船舶工程
船舶工程
선박공정
SHIP ENGNEERIN
2010年
1期
41-44,51
,共5页
船舶航迹%跟踪控制%非线性%逆推%积分器
船舶航跡%跟蹤控製%非線性%逆推%積分器
선박항적%근종공제%비선성%역추%적분기
ships trajectory tracking control%nonlinear%Backstepping%integrator
基于包括科氏向心矩阵和非线性阻尼项的、带恒值扰动的非线性船舶水面运动数学模型,采用带积分器的逆推(Backstepping)设计工具,设计船舶航迹跟踪控制律;并借助Lyapunov函数、应用相关引理证明了所设计的船舶航迹跟踪控制律使得最终的闭环航迹跟踪控制系统一致全局渐近稳定,达到航迹跟踪控制的目的.仿真研究表明,所设计的控制律使船舶能够克服恒值扰动跟踪期望航迹,且控制量合理,从而验证了所设计控制律的有效性.
基于包括科氏嚮心矩陣和非線性阻尼項的、帶恆值擾動的非線性船舶水麵運動數學模型,採用帶積分器的逆推(Backstepping)設計工具,設計船舶航跡跟蹤控製律;併藉助Lyapunov函數、應用相關引理證明瞭所設計的船舶航跡跟蹤控製律使得最終的閉環航跡跟蹤控製繫統一緻全跼漸近穩定,達到航跡跟蹤控製的目的.倣真研究錶明,所設計的控製律使船舶能夠剋服恆值擾動跟蹤期望航跡,且控製量閤理,從而驗證瞭所設計控製律的有效性.
기우포괄과씨향심구진화비선성조니항적、대항치우동적비선성선박수면운동수학모형,채용대적분기적역추(Backstepping)설계공구,설계선박항적근종공제률;병차조Lyapunov함수、응용상관인리증명료소설계적선박항적근종공제률사득최종적폐배항적근종공제계통일치전국점근은정,체도항적근종공제적목적.방진연구표명,소설계적공제률사선박능구극복항치우동근종기망항적,차공제량합리,종이험증료소설계공제률적유효성.
