机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
17期
130-136
,共7页
机器人%最优形位%三坐标测量机%人工蜂群算法
機器人%最優形位%三坐標測量機%人工蜂群算法
궤기인%최우형위%삼좌표측량궤%인공봉군산법
Robot%Optimal measurement configuration%Coordinate measurement machine%Artificial bee colony algorithm
提高三维表面扫描机器人的本体定位精度是其用于制造加工质量控制的关键,提出一种基于三坐标测量机和二进制人工蜂群(Binary artificial bee colony,BABC)算法优化的机器人本体最优形位标定方法.该方法设计并加工一个测量转接件,利用三坐标测量机获得在多个机器人位姿下的转接件上精确的球心坐标,同时通过串口获得机器人的6个关节角度值.利用机器人的辨识雅可比矩阵,建立机器人运动学本体最优形位标定的目标函数,通过所提出的具有约束条件的BABC优化得到机器人运动学标定的最优形位,得到实际的机器人D-H参数.将最优形位标定获得的实际D-H参数和随机测量形位标定所得到的实际D-H参数应用于修正后的机器人运动学模型,由未参与计算的验证点数据表明,将所提出的BABC应用于机器人最优形位标定后,机器人的标定效果优于随机测量形位标定的方法.
提高三維錶麵掃描機器人的本體定位精度是其用于製造加工質量控製的關鍵,提齣一種基于三坐標測量機和二進製人工蜂群(Binary artificial bee colony,BABC)算法優化的機器人本體最優形位標定方法.該方法設計併加工一箇測量轉接件,利用三坐標測量機穫得在多箇機器人位姿下的轉接件上精確的毬心坐標,同時通過串口穫得機器人的6箇關節角度值.利用機器人的辨識雅可比矩陣,建立機器人運動學本體最優形位標定的目標函數,通過所提齣的具有約束條件的BABC優化得到機器人運動學標定的最優形位,得到實際的機器人D-H參數.將最優形位標定穫得的實際D-H參數和隨機測量形位標定所得到的實際D-H參數應用于脩正後的機器人運動學模型,由未參與計算的驗證點數據錶明,將所提齣的BABC應用于機器人最優形位標定後,機器人的標定效果優于隨機測量形位標定的方法.
제고삼유표면소묘궤기인적본체정위정도시기용우제조가공질량공제적관건,제출일충기우삼좌표측량궤화이진제인공봉군(Binary artificial bee colony,BABC)산법우화적궤기인본체최우형위표정방법.해방법설계병가공일개측량전접건,이용삼좌표측량궤획득재다개궤기인위자하적전접건상정학적구심좌표,동시통과천구획득궤기인적6개관절각도치.이용궤기인적변식아가비구진,건립궤기인운동학본체최우형위표정적목표함수,통과소제출적구유약속조건적BABC우화득도궤기인운동학표정적최우형위,득도실제적궤기인D-H삼수.장최우형위표정획득적실제D-H삼수화수궤측량형위표정소득도적실제D-H삼수응용우수정후적궤기인운동학모형,유미삼여계산적험증점수거표명,장소제출적BABC응용우궤기인최우형위표정후,궤기인적표정효과우우수궤측량형위표정적방법.
