机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2013年
17期
92-100
,共9页
高文斌%王洪光%姜勇%潘新安
高文斌%王洪光%薑勇%潘新安
고문빈%왕홍광%강용%반신안
模块化可重构机器人%指数积%参数标定
模塊化可重構機器人%指數積%參數標定
모괴화가중구궤기인%지수적%삼수표정
Modular reconfigurable robot%Product of exponential%Parameter calibration
针对模块化可重构机器人模块级参数标定问题开展相关研究.采用旋量的指数形式对关节模块、连杆模块、模块间装配方位及由关节模块和连杆模块组成的子装配体进行数学描述,分别给出基于模块和子装配体的模块化机器人运动学模型,并对关节模块、连杆模块、子装配体及机械臂进行误差分析.建立子装配体和机械臂间的误差模型,给出一种用子装配体标定的可考虑多个机械臂装配结构信息的联合标定模型及标定流程.建立模块和子装配体间的误差模型,给出一种用于模块参数标定的可考虑多个子装配体装配结构信息的联合标定模型及标定流程.结合两种联合标定模型,提出一种可用于补偿多个模块化机械臂位姿误差的模块参数的两层式迭代标定方法.仿真试验表明标定方法是稳定的,标定结果可有效地实现多个机械臂位姿精度的补偿.
針對模塊化可重構機器人模塊級參數標定問題開展相關研究.採用鏇量的指數形式對關節模塊、連桿模塊、模塊間裝配方位及由關節模塊和連桿模塊組成的子裝配體進行數學描述,分彆給齣基于模塊和子裝配體的模塊化機器人運動學模型,併對關節模塊、連桿模塊、子裝配體及機械臂進行誤差分析.建立子裝配體和機械臂間的誤差模型,給齣一種用子裝配體標定的可攷慮多箇機械臂裝配結構信息的聯閤標定模型及標定流程.建立模塊和子裝配體間的誤差模型,給齣一種用于模塊參數標定的可攷慮多箇子裝配體裝配結構信息的聯閤標定模型及標定流程.結閤兩種聯閤標定模型,提齣一種可用于補償多箇模塊化機械臂位姿誤差的模塊參數的兩層式迭代標定方法.倣真試驗錶明標定方法是穩定的,標定結果可有效地實現多箇機械臂位姿精度的補償.
침대모괴화가중구궤기인모괴급삼수표정문제개전상관연구.채용선량적지수형식대관절모괴、련간모괴、모괴간장배방위급유관절모괴화련간모괴조성적자장배체진행수학묘술,분별급출기우모괴화자장배체적모괴화궤기인운동학모형,병대관절모괴、련간모괴、자장배체급궤계비진행오차분석.건립자장배체화궤계비간적오차모형,급출일충용자장배체표정적가고필다개궤계비장배결구신식적연합표정모형급표정류정.건립모괴화자장배체간적오차모형,급출일충용우모괴삼수표정적가고필다개자장배체장배결구신식적연합표정모형급표정류정.결합량충연합표정모형,제출일충가용우보상다개모괴화궤계비위자오차적모괴삼수적량층식질대표정방법.방진시험표명표정방법시은정적,표정결과가유효지실현다개궤계비위자정도적보상.
