控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2010年
4期
488-494
,共7页
移动机器人%同时定位与建图%视觉传感器%特征提取
移動機器人%同時定位與建圖%視覺傳感器%特徵提取
이동궤기인%동시정위여건도%시각전감기%특정제취
同时定位与建图(SLAM)是实现移动机器人真正自治的必要前提,视觉传感器由于能够提供丰富的环境信息而在SLAM研究中受剑重视,本文从视觉传感器配置方式、视觉特征提取方法、视觉SLAM实现机制、地图表示类型以及环境对视觉SLAM的影响五个方面综述基于视觉传感器的同时定位与建图研究的发展现状,对已有的典型视觉SLAM方法进行分析和比较,并展望了未来的发展趋势.
同時定位與建圖(SLAM)是實現移動機器人真正自治的必要前提,視覺傳感器由于能夠提供豐富的環境信息而在SLAM研究中受劍重視,本文從視覺傳感器配置方式、視覺特徵提取方法、視覺SLAM實現機製、地圖錶示類型以及環境對視覺SLAM的影響五箇方麵綜述基于視覺傳感器的同時定位與建圖研究的髮展現狀,對已有的典型視覺SLAM方法進行分析和比較,併展望瞭未來的髮展趨勢.
동시정위여건도(SLAM)시실현이동궤기인진정자치적필요전제,시각전감기유우능구제공봉부적배경신식이재SLAM연구중수검중시,본문종시각전감기배치방식、시각특정제취방법、시각SLAM실현궤제、지도표시류형이급배경대시각SLAM적영향오개방면종술기우시각전감기적동시정위여건도연구적발전현상,대이유적전형시각SLAM방법진행분석화비교,병전망료미래적발전추세.
