沈阳大学学报（自然科学版）
瀋暘大學學報（自然科學版）
침양대학학보（자연과학판）
Journal of Shenyang University(Natural Science)
2013年
3期
216-220
,共5页
指数变增益%学习速度%机械臂%轨迹跟踪
指數變增益%學習速度%機械臂%軌跡跟蹤
지수변증익%학습속도%궤계비%궤적근종
针对一类具有强耦合、参数时变、不确定干扰性质的机械臂系统,提出了一种指数变增益的闭环D型迭代学习控制算法.该算法主要解决机械臂轨迹跟踪精度以及迭代学习速度问题,可以实现机械臂轨迹的快速精确跟踪.最后通过MATLAB对机械臂轨迹跟踪系统进行仿真,仿真结果验证了算法的有效性.
針對一類具有彊耦閤、參數時變、不確定榦擾性質的機械臂繫統,提齣瞭一種指數變增益的閉環D型迭代學習控製算法.該算法主要解決機械臂軌跡跟蹤精度以及迭代學習速度問題,可以實現機械臂軌跡的快速精確跟蹤.最後通過MATLAB對機械臂軌跡跟蹤繫統進行倣真,倣真結果驗證瞭算法的有效性.
침대일류구유강우합、삼수시변、불학정간우성질적궤계비계통,제출료일충지수변증익적폐배D형질대학습공제산법.해산법주요해결궤계비궤적근종정도이급질대학습속도문제,가이실현궤계비궤적적쾌속정학근종.최후통과MATLAB대궤계비궤적근종계통진행방진,방진결과험증료산법적유효성.
