高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2013年
6期
605-610
,共6页
潘礼正%宋爱国%徐国政%李会军%徐宝国
潘禮正%宋愛國%徐國政%李會軍%徐寶國
반례정%송애국%서국정%리회군%서보국
康复机器人%康复训练%状态观察器%运动控制
康複機器人%康複訓練%狀態觀察器%運動控製
강복궤기인%강복훈련%상태관찰기%운동공제
rehabilitation robot%rehabilitation training%state observer%motion control
针对机器人辅助被动康复训练运动很少考虑训练过程中患肢状态变化的情况,提出了基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制方法.该方法用患肢状态观察器根据位置和速度跟踪误差提取患肢运动特征,运用模糊推理逻辑实时评估患肢物理状态；然后动态规划决策机制根据患肢状态自适应地调整规划运动速度；最后利用位置阻抗控制实现训练运动.定量和定性两类实验结果表明,该方法较传统方法具有更好的跟踪性能和运动平稳性,且能够实现人性化和智能化的康复训练运动.
針對機器人輔助被動康複訓練運動很少攷慮訓練過程中患肢狀態變化的情況,提齣瞭基于患肢狀態觀察器的被動康複訓練運動控製方法.該方法用患肢狀態觀察器根據位置和速度跟蹤誤差提取患肢運動特徵,運用模糊推理邏輯實時評估患肢物理狀態；然後動態規劃決策機製根據患肢狀態自適應地調整規劃運動速度；最後利用位置阻抗控製實現訓練運動.定量和定性兩類實驗結果錶明,該方法較傳統方法具有更好的跟蹤性能和運動平穩性,且能夠實現人性化和智能化的康複訓練運動.
침대궤기인보조피동강복훈련운동흔소고필훈련과정중환지상태변화적정황,제출료기우환지상태관찰기적피동강복훈련운동공제방법.해방법용환지상태관찰기근거위치화속도근종오차제취환지운동특정,운용모호추리라집실시평고환지물리상태；연후동태규화결책궤제근거환지상태자괄응지조정규화운동속도；최후이용위치조항공제실현훈련운동.정량화정성량류실험결과표명,해방법교전통방법구유경호적근종성능화운동평은성,차능구실현인성화화지능화적강복훈련운동.
