山东建筑大学学报
山東建築大學學報
산동건축대학학보
JOURNAL OF SHANDONG JIANZHU UNIVERSITY
2013年
1期
68-72
,共5页
陈泽%高诺%刘存根%曹端江
陳澤%高諾%劉存根%曹耑江
진택%고낙%류존근%조단강
机器人%移动机械臂%运动学分析%轨迹插补%虚拟现实
機器人%移動機械臂%運動學分析%軌跡插補%虛擬現實
궤기인%이동궤계비%운동학분석%궤적삽보%허의현실
“景深”是提高控制系统精度有效手段,虚拟现实技术是解决“景深”的重要途径.文章基于虚拟现实技术,围绕机械臂控制系统的组成,针对系统的硬件部分和软件部分进行了设计,提出了一种移动机械臂控制策略；建立了机械臂运动学模型,进行了机械臂运动学分析、轨迹插补算法.通过MATLAB实验仿真分析,结果表明:该虚拟现实控制系统可有效控制机械臂运行,控制轨迹吻合.
“景深”是提高控製繫統精度有效手段,虛擬現實技術是解決“景深”的重要途徑.文章基于虛擬現實技術,圍繞機械臂控製繫統的組成,針對繫統的硬件部分和軟件部分進行瞭設計,提齣瞭一種移動機械臂控製策略；建立瞭機械臂運動學模型,進行瞭機械臂運動學分析、軌跡插補算法.通過MATLAB實驗倣真分析,結果錶明:該虛擬現實控製繫統可有效控製機械臂運行,控製軌跡吻閤.
“경심”시제고공제계통정도유효수단,허의현실기술시해결“경심”적중요도경.문장기우허의현실기술,위요궤계비공제계통적조성,침대계통적경건부분화연건부분진행료설계,제출료일충이동궤계비공제책략；건립료궤계비운동학모형,진행료궤계비운동학분석、궤적삽보산법.통과MATLAB실험방진분석,결과표명:해허의현실공제계통가유효공제궤계비운행,공제궤적문합.
