现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2014年
2期
23-27
,共5页
吉星春%颜国正%王志武%柯全%罗伟杰
吉星春%顏國正%王誌武%柯全%囉偉傑
길성춘%안국정%왕지무%가전%라위걸
特殊环境移动机器人%运动学%MATLAB软件%工作空间
特殊環境移動機器人%運動學%MATLAB軟件%工作空間
특수배경이동궤기인%운동학%MATLAB연건%공작공간
mobile robot in special environment%kinematics analysis%MATLAB%workspace
针对特殊环境下危险的工作任务,以关节履带式移动机器人车体为移动平台,设计了一种5自由度机械手,并对机械手的运动学及工作空间进行了分析和仿真.通过对机械手的结构分析,以及模型简化,运用D-H法建立关节坐标系,求得了运动学正解.结合MATLAB软件,使用了蒙特卡洛数值法对机械手的运动学及工作空间进行仿真,得到了机械手工作空间的仿真结果.仿真结果验证了特殊环境移动机器人设计的合理性,满足工作要求.
針對特殊環境下危險的工作任務,以關節履帶式移動機器人車體為移動平檯,設計瞭一種5自由度機械手,併對機械手的運動學及工作空間進行瞭分析和倣真.通過對機械手的結構分析,以及模型簡化,運用D-H法建立關節坐標繫,求得瞭運動學正解.結閤MATLAB軟件,使用瞭矇特卡洛數值法對機械手的運動學及工作空間進行倣真,得到瞭機械手工作空間的倣真結果.倣真結果驗證瞭特殊環境移動機器人設計的閤理性,滿足工作要求.
침대특수배경하위험적공작임무,이관절리대식이동궤기인차체위이동평태,설계료일충5자유도궤계수,병대궤계수적운동학급공작공간진행료분석화방진.통과대궤계수적결구분석,이급모형간화,운용D-H법건립관절좌표계,구득료운동학정해.결합MATLAB연건,사용료몽특잡락수치법대궤계수적운동학급공작공간진행방진,득도료궤계수공작공간적방진결과.방진결과험증료특수배경이동궤기인설계적합이성,만족공작요구.
