计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2009年
36期
225-227
,共3页
机器人%路径规划%未知环境%粒子群优化%导航路径
機器人%路徑規劃%未知環境%粒子群優化%導航路徑
궤기인%로경규화%미지배경%입자군우화%도항로경
mobile robot%path planning%unknown environment%particle swarm optimization%navigation path
研究了全局静态环境未知时机器人的路径规划问题,提出了一种新颖的基于粒子群算法的滚动规划算法.该方法在机器人视野域内产生若干个同心圆进行环境建模,然后利用粒子群优化算法规划出一条导航路径,机器人每前进一步,都由粒子群优化算法重新规划导航路径,因此,机器人前进路径不断动态修改,从而能使机器人沿一条全局优化的路径接近终点.仿真实验结果表明,即使在障碍物非常复杂的地理环境,用该算法也能迅速规划出一条优化路径,且能安全避碰,效果令人满意.
研究瞭全跼靜態環境未知時機器人的路徑規劃問題,提齣瞭一種新穎的基于粒子群算法的滾動規劃算法.該方法在機器人視野域內產生若榦箇同心圓進行環境建模,然後利用粒子群優化算法規劃齣一條導航路徑,機器人每前進一步,都由粒子群優化算法重新規劃導航路徑,因此,機器人前進路徑不斷動態脩改,從而能使機器人沿一條全跼優化的路徑接近終點.倣真實驗結果錶明,即使在障礙物非常複雜的地理環境,用該算法也能迅速規劃齣一條優化路徑,且能安全避踫,效果令人滿意.
연구료전국정태배경미지시궤기인적로경규화문제,제출료일충신영적기우입자군산법적곤동규화산법.해방법재궤기인시야역내산생약간개동심원진행배경건모,연후이용입자군우화산법규화출일조도항로경,궤기인매전진일보,도유입자군우화산법중신규화도항로경,인차,궤기인전진로경불단동태수개,종이능사궤기인연일조전국우화적로경접근종점.방진실험결과표명,즉사재장애물비상복잡적지리배경,용해산법야능신속규화출일조우화로경,차능안전피팽,효과령인만의.
