高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2009年
10期
1067-1072
,共6页
杨玉维%张明路%赵新华%郝为民%陈焱
楊玉維%張明路%趙新華%郝為民%陳焱
양옥유%장명로%조신화%학위민%진염
轮式悬架移动柔性机械手%浮动坐标%运动学%动力学%耦合
輪式懸架移動柔性機械手%浮動坐標%運動學%動力學%耦閤
륜식현가이동유성궤계수%부동좌표%운동학%동역학%우합
对轮式悬架2连杆柔性移动机械手(平面)进行了系统的动力学研究.该轮式移动机械手由带有弹性-阻尼悬架系统的移动载体和柔性机械手所组成,并假定移动载体以恒速通过不规则路面.采用经典瑞利-里兹(Rayleigh-Ritz)法和浮动坐标法描述机械手弹性变形与参考运动间的动力学耦合问题,综合利用拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程并在笛卡尔坐标系下 ,以矩阵、矢量简洁的形式构建了该移动柔性机械手系统的完整动力学模型.最后采用数值的方法给出了该动力学模型正解的仿真结果.通过与刚体模型、刚柔混合模型仿真结果的比较,证实了该柔体系统存在动力学耦合现象.
對輪式懸架2連桿柔性移動機械手(平麵)進行瞭繫統的動力學研究.該輪式移動機械手由帶有彈性-阻尼懸架繫統的移動載體和柔性機械手所組成,併假定移動載體以恆速通過不規則路麵.採用經典瑞利-裏玆(Rayleigh-Ritz)法和浮動坐標法描述機械手彈性變形與參攷運動間的動力學耦閤問題,綜閤利用拉格朗日原理和牛頓-歐拉方程併在笛卡爾坐標繫下 ,以矩陣、矢量簡潔的形式構建瞭該移動柔性機械手繫統的完整動力學模型.最後採用數值的方法給齣瞭該動力學模型正解的倣真結果.通過與剛體模型、剛柔混閤模型倣真結果的比較,證實瞭該柔體繫統存在動力學耦閤現象.
대륜식현가2련간유성이동궤계수(평면)진행료계통적동역학연구.해륜식이동궤계수유대유탄성-조니현가계통적이동재체화유성궤계수소조성,병가정이동재체이항속통과불규칙로면.채용경전서리-리자(Rayleigh-Ritz)법화부동좌표법묘술궤계수탄성변형여삼고운동간적동역학우합문제,종합이용랍격랑일원리화우돈-구랍방정병재적잡이좌표계하 ,이구진、시량간길적형식구건료해이동유성궤계수계통적완정동역학모형.최후채용수치적방법급출료해동역학모형정해적방진결과.통과여강체모형、강유혼합모형방진결과적비교,증실료해유체계통존재동역학우합현상.
