高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2009年
10期
1048-1053
,共6页
黄荣瑛%胡磊%刘文勇%许勇刚
黃榮瑛%鬍磊%劉文勇%許勇剛
황영영%호뢰%류문용%허용강
股骨颈%导航机器人%位姿误差%传递矩阵%矩阵微分
股骨頸%導航機器人%位姿誤差%傳遞矩陣%矩陣微分
고골경%도항궤기인%위자오차%전체구진%구진미분
应用矩阵微分建立了股骨颈手术导航机器人的位姿误差模型.依次做了以下主要工作:设计股骨颈手术导航机器人的三维形体结构,即串、并联混合机构;基于结构与运动特征,采用传递矩阵建立手术导航模型;提取特征参数作为微分变元,通过矩阵微分建立手术导航的位姿误差模型;应用仿真软件matlab7.0,以导航机器人的设计尺寸与容差值为变量,对特征参数引起的导航位姿误差分布进行仿真,其结果位姿误差呈平面分布,极大误差在边界线上获得.应用矩阵微分建立的手术导航误差分析模型的工程含义明确,结构规范,适用于将机器人的精度校核穿插到形体设计的前期阶段进行,在并行设计中的精度校验上有实用性.
應用矩陣微分建立瞭股骨頸手術導航機器人的位姿誤差模型.依次做瞭以下主要工作:設計股骨頸手術導航機器人的三維形體結構,即串、併聯混閤機構;基于結構與運動特徵,採用傳遞矩陣建立手術導航模型;提取特徵參數作為微分變元,通過矩陣微分建立手術導航的位姿誤差模型;應用倣真軟件matlab7.0,以導航機器人的設計呎吋與容差值為變量,對特徵參數引起的導航位姿誤差分佈進行倣真,其結果位姿誤差呈平麵分佈,極大誤差在邊界線上穫得.應用矩陣微分建立的手術導航誤差分析模型的工程含義明確,結構規範,適用于將機器人的精度校覈穿插到形體設計的前期階段進行,在併行設計中的精度校驗上有實用性.
응용구진미분건립료고골경수술도항궤기인적위자오차모형.의차주료이하주요공작:설계고골경수술도항궤기인적삼유형체결구,즉천、병련혼합궤구;기우결구여운동특정,채용전체구진건립수술도항모형;제취특정삼수작위미분변원,통과구진미분건립수술도항적위자오차모형;응용방진연건matlab7.0,이도항궤기인적설계척촌여용차치위변량,대특정삼수인기적도항위자오차분포진행방진,기결과위자오차정평면분포,겁대오차재변계선상획득.응용구진미분건립적수술도항오차분석모형적공정함의명학,결구규범,괄용우장궤기인적정도교핵천삽도형체설계적전기계단진행,재병행설계중적정도교험상유실용성.
