CAJ | 학술논문

为了保证车辆在自动驾驶过程中安全、平稳、可靠地实施自动制动控制,应用最优化方法中的非线性规划理论,以控制制动时间最短、保证乘员最舒适为约束条件,对车辆制动控制行为进行了精确的数学建模;并使用MATLAB优化工具箱进行仿真计算,得出了在初速度分别为30 km/h、60 km/h、90 km/h和120 km/h时的车辆在200 m定长距离下以刹车次数、刹车时间、刹车间隔为参数的自动制动控制方案.仿真结果表明,在30～90 km/h的低、中速情况下,通过间歇刹车,车辆可以平稳、安全地驻车在200 m处;而对于120 km/h以上的高速情况,在200 m内车辆无法按间歇制动模式平稳、舒适地停住.该方案为设计自动驾驶制动控制系统提供了理论依据,具有较高的应用价值.
위료보증차량재자동가사과정중안전、평은、가고지실시자동제동공제,응용최우화방법중적비선성규화이론,이공제제동시간최단、보증승원최서괄위약속조건,대차량제동공제행위진행료정학적수학건모;병사용MATLAB우화공구상진행방진계산,득출료재초속도분별위30 km/h、60 km/h、90 km/h화120 km/h시적차량재200 m정장거리하이찰차차수、찰차시간、찰차간격위삼수적자동제동공제방안.방진결과표명,재30～90 km/h적저、중속정황하,통과간헐찰차,차량가이평은、안전지주차재200 m처;이대우120 km/h이상적고속정황,재200 m내차량무법안간헐제동모식평은、서괄지정주.해방안위설계자동가사제동공제계통제공료이론의거,구유교고적응용개치.