农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2009年
z1期
28-32
,共5页
纪朝凤%刘刚%周建军%张漫
紀朝鳳%劉剛%週建軍%張漫
기조봉%류강%주건군%장만
转向控制%通信数据网络%自适应PID控制%CAN总线
轉嚮控製%通信數據網絡%自適應PID控製%CAN總線
전향공제%통신수거망락%자괄응PID공제%CAN총선
以ISO 11783协议作为系统数据通信的标准,开发了基于CAN总线的农业车辆自动导航控制系统,该系统包括控制终端、GPS节点、电子罗盘节点、角度传感器节点及转向控制节点,其中控制节点采用比例参数可调节的自适应PID控制算法实现车辆的转向控制.通信测试结果表明,该系统能够实时可靠地采集多个传感器信息和传输控制指令.车辆导航实验结果表明,转向控制方法能够以较快的速度跟踪目标值,具有良好的控制效果.
以ISO 11783協議作為繫統數據通信的標準,開髮瞭基于CAN總線的農業車輛自動導航控製繫統,該繫統包括控製終耑、GPS節點、電子囉盤節點、角度傳感器節點及轉嚮控製節點,其中控製節點採用比例參數可調節的自適應PID控製算法實現車輛的轉嚮控製.通信測試結果錶明,該繫統能夠實時可靠地採集多箇傳感器信息和傳輸控製指令.車輛導航實驗結果錶明,轉嚮控製方法能夠以較快的速度跟蹤目標值,具有良好的控製效果.
이ISO 11783협의작위계통수거통신적표준,개발료기우CAN총선적농업차량자동도항공제계통,해계통포괄공제종단、GPS절점、전자라반절점、각도전감기절점급전향공제절점,기중공제절점채용비례삼수가조절적자괄응PID공제산법실현차량적전향공제.통신측시결과표명,해계통능구실시가고지채집다개전감기신식화전수공제지령.차량도항실험결과표명,전향공제방법능구이교쾌적속도근종목표치,구유량호적공제효과.
