农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2009年
z1期
23-27,17
,共6页
农用车辆%颜色分割%特征匹配%障碍物检测
農用車輛%顏色分割%特徵匹配%障礙物檢測
농용차량%안색분할%특정필배%장애물검측
针对联合收获机视觉导航系统中的视觉测障,提出了一种基于单目彩色图像分割测障与立体视觉特征匹配测障相结合的测障方法:利用H、S颜色分量对单目图像实施固定阈值分割并二值化,获得潜在障碍物的位置及区域;采用尺度空间不变(SIFT)算法获取潜在障碍物区域特征;采用近似最近邻分类算法(ANN)进行快速特征匹配,获得潜在障碍物的世界坐标,由此进一步确认障碍物以及障碍物与车辆之间的距离.提出了提高算法效率的措施,分析了图像压缩比与运行时间、SIFT特征数以及匹配数之间的关系.试验表明,在有障碍物的情况下,检测时间不超过200ms.
針對聯閤收穫機視覺導航繫統中的視覺測障,提齣瞭一種基于單目綵色圖像分割測障與立體視覺特徵匹配測障相結閤的測障方法:利用H、S顏色分量對單目圖像實施固定閾值分割併二值化,穫得潛在障礙物的位置及區域;採用呎度空間不變(SIFT)算法穫取潛在障礙物區域特徵;採用近似最近鄰分類算法(ANN)進行快速特徵匹配,穫得潛在障礙物的世界坐標,由此進一步確認障礙物以及障礙物與車輛之間的距離.提齣瞭提高算法效率的措施,分析瞭圖像壓縮比與運行時間、SIFT特徵數以及匹配數之間的關繫.試驗錶明,在有障礙物的情況下,檢測時間不超過200ms.
침대연합수획궤시각도항계통중적시각측장,제출료일충기우단목채색도상분할측장여입체시각특정필배측장상결합적측장방법:이용H、S안색분량대단목도상실시고정역치분할병이치화,획득잠재장애물적위치급구역;채용척도공간불변(SIFT)산법획취잠재장애물구역특정;채용근사최근린분류산법(ANN)진행쾌속특정필배,획득잠재장애물적세계좌표,유차진일보학인장애물이급장애물여차량지간적거리.제출료제고산법효솔적조시,분석료도상압축비여운행시간、SIFT특정수이급필배수지간적관계.시험표명,재유장애물적정황하,검측시간불초과200ms.
