机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2013年
5期
150-152,173
,共4页
并联机构%运动学反解%工作空间%冗余自由度%偏置%构型变异
併聯機構%運動學反解%工作空間%冗餘自由度%偏置%構型變異
병련궤구%운동학반해%공작공간%용여자유도%편치%구형변이
parallel mechanism%kinematicsnegative solution%workspace%redundant degree of freedom%bias%configuration variation
传统的数控并联机床在工作过程中受到杆长、运动副转角、连杆干涉等的约束,致使其工作空间相对比较小;以三自由度并联机构为研究对象,建立该机构的运动学反解,得出机构的工作空间对称分布于定平台的两侧,扩大了该并联机床的工作空间,并计算在冗余自由度下、铰接处偏置以及构型变异后的工作空间.
傳統的數控併聯機床在工作過程中受到桿長、運動副轉角、連桿榦涉等的約束,緻使其工作空間相對比較小;以三自由度併聯機構為研究對象,建立該機構的運動學反解,得齣機構的工作空間對稱分佈于定平檯的兩側,擴大瞭該併聯機床的工作空間,併計算在冗餘自由度下、鉸接處偏置以及構型變異後的工作空間.
전통적수공병련궤상재공작과정중수도간장、운동부전각、련간간섭등적약속,치사기공작공간상대비교소;이삼자유도병련궤구위연구대상,건립해궤구적운동학반해,득출궤구적공작공간대칭분포우정평태적량측,확대료해병련궤상적공작공간,병계산재용여자유도하、교접처편치이급구형변이후적공작공간.
