CAJ | 학술논문

针对多移动机器人运动协调中的动态安全避碰问题,在分析速度障碍法原理的基础上,设计用于机器人之间相互避让的互动速度法则,并通过制定机器人的碰撞时间、碰撞距离因子对构型障碍的大小进行实时调整,把运动障碍物、动力学约束下的多步可达窗口、目标点都映射到一种速度变化空间当中,使多机器人的动态避碰问题转化为一种最优化问题,并构造了新的优化评价函数;设计了基于改进速度障碍法的机器人动态避碰规划算法.仿真实验表明,该方法有效地克服了碰撞冲突,实现了多机器人之间的运动协调控制,提高了机器人追踪运动目标的快速性.
침대다이동궤기인운동협조중적동태안전피팽문제,재분석속도장애법원리적기출상,설계용우궤기인지간상호피양적호동속도법칙,병통과제정궤기인적팽당시간、팽당거리인자대구형장애적대소진행실시조정,파운동장애물、동역학약속하적다보가체창구、목표점도영사도일충속도변화공간당중,사다궤기인적동태피팽문제전화위일충최우화문제,병구조료신적우화평개함수;설계료기우개진속도장애법적궤기인동태피팽규화산법.방진실험표명,해방법유효지극복료팽당충돌,실현료다궤기인지간적운동협조공제,제고료궤기인추종운동목표적쾌속성.