控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
9期
1116-1121
,共6页
控制系统%卡尔曼滤波%嵌入式容积准则%非线性滤波%完全对称点
控製繫統%卡爾曼濾波%嵌入式容積準則%非線性濾波%完全對稱點
공제계통%잡이만려파%감입식용적준칙%비선성려파%완전대칭점
control systems%Kalman filters%imbedded cubature rule%nonlinear filtering%fully symmetric point
传统容积卡尔曼滤波(CKF)的基础是三阶球面-径向容积准则,该准则不仅要求计算n维超球体上的面积分,还需将容积准则与扩展高斯-拉盖尔准则配合使用,不易推导出高阶CKF滤波算法.此外,CKF推导所采用的三阶球面容积准则也存在缺陷,这极大地限制了CKF的滤波精度.为避免以上问题,本文基于嵌入式容积准则和均方根滤波技术,提出一种加性噪声环境下,用于非线性动态系统状态估计的全新容积卡尔曼滤波算法-三阶均方根嵌入式容积卡尔曼滤波(SICKF).SICKF具有滤波精度高、数值稳定性强等诸多优点,适用于动态目标跟踪、非线性系统控制等.仿真结果表明,SICKF的滤波精度显著优于传统的非线性滤波算法.
傳統容積卡爾曼濾波(CKF)的基礎是三階毬麵-徑嚮容積準則,該準則不僅要求計算n維超毬體上的麵積分,還需將容積準則與擴展高斯-拉蓋爾準則配閤使用,不易推導齣高階CKF濾波算法.此外,CKF推導所採用的三階毬麵容積準則也存在缺陷,這極大地限製瞭CKF的濾波精度.為避免以上問題,本文基于嵌入式容積準則和均方根濾波技術,提齣一種加性譟聲環境下,用于非線性動態繫統狀態估計的全新容積卡爾曼濾波算法-三階均方根嵌入式容積卡爾曼濾波(SICKF).SICKF具有濾波精度高、數值穩定性彊等諸多優點,適用于動態目標跟蹤、非線性繫統控製等.倣真結果錶明,SICKF的濾波精度顯著優于傳統的非線性濾波算法.
전통용적잡이만려파(CKF)적기출시삼계구면-경향용적준칙,해준칙불부요구계산n유초구체상적면적분,환수장용적준칙여확전고사-랍개이준칙배합사용,불역추도출고계CKF려파산법.차외,CKF추도소채용적삼계구면용적준칙야존재결함,저겁대지한제료CKF적려파정도.위피면이상문제,본문기우감입식용적준칙화균방근려파기술,제출일충가성조성배경하,용우비선성동태계통상태고계적전신용적잡이만려파산법-삼계균방근감입식용적잡이만려파(SICKF).SICKF구유려파정도고、수치은정성강등제다우점,괄용우동태목표근종、비선성계통공제등.방진결과표명,SICKF적려파정도현저우우전통적비선성려파산법.
