控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2013年
9期
1099-1108
,共10页
无人机编队重构%自主安全控制%分布式预测控制%纳什议价%通信延迟
無人機編隊重構%自主安全控製%分佈式預測控製%納什議價%通信延遲
무인궤편대중구%자주안전공제%분포식예측공제%납십의개%통신연지
UAV formation reconfiguration%autonomous safety control%distributed-mode prediction control (DMPC)%Nash bargain%communication delays
多架无人机协同执行任务是未来网络化战场上的一种重要作战要求,然而复杂战场环境的变化极大地影响无人机编队的生存能力.为了自主安全地实现复杂战场环境中存在通信延迟的无人机编队重构控制,构建基于分层结构的无人机编队重构的自主安全控制架构.然后,提出一种基于纳什谈判的分布式预测控制(Nash bargaining solution-distributed model prediction control,NBS-DMPC)的新方法.针对存在通信延迟的问题,设计了基于信息滤波算法的信息补偿方法.最后,仿真实验表明所提算法能够自主安全地控制无人机编队重构并能有效降低问题的求解规模.同时仿真结果也验证了所提信息滤波算法在通信时延下的有效性.
多架無人機協同執行任務是未來網絡化戰場上的一種重要作戰要求,然而複雜戰場環境的變化極大地影響無人機編隊的生存能力.為瞭自主安全地實現複雜戰場環境中存在通信延遲的無人機編隊重構控製,構建基于分層結構的無人機編隊重構的自主安全控製架構.然後,提齣一種基于納什談判的分佈式預測控製(Nash bargaining solution-distributed model prediction control,NBS-DMPC)的新方法.針對存在通信延遲的問題,設計瞭基于信息濾波算法的信息補償方法.最後,倣真實驗錶明所提算法能夠自主安全地控製無人機編隊重構併能有效降低問題的求解規模.同時倣真結果也驗證瞭所提信息濾波算法在通信時延下的有效性.
다가무인궤협동집행임무시미래망락화전장상적일충중요작전요구,연이복잡전장배경적변화겁대지영향무인궤편대적생존능력.위료자주안전지실현복잡전장배경중존재통신연지적무인궤편대중구공제,구건기우분층결구적무인궤편대중구적자주안전공제가구.연후,제출일충기우납십담판적분포식예측공제(Nash bargaining solution-distributed model prediction control,NBS-DMPC)적신방법.침대존재통신연지적문제,설계료기우신식려파산법적신식보상방법.최후,방진실험표명소제산법능구자주안전지공제무인궤편대중구병능유효강저문제적구해규모.동시방진결과야험증료소제신식려파산법재통신시연하적유효성.
