机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2013年
6期
18-23
,共6页
庄未%黄渭%黄用华%刘夫云%黄美发
莊未%黃渭%黃用華%劉伕雲%黃美髮
장미%황위%황용화%류부운%황미발
独轮车机器人%欠驱动%非完整约束%动力学建模%平衡控制
獨輪車機器人%欠驅動%非完整約束%動力學建模%平衡控製
독륜차궤기인%흠구동%비완정약속%동역학건모%평형공제
unicycle robot%under-actuated%nonholonomic constraint%dynamic model%balanced control
提出一种具有3个驱动自由度的全方位行走独轮车机构,并对其动态行为及平衡控制策略进行了初步研究.考虑车轮的纯滚动和非完整约束条件,采用Kane方法建立了系统的力学模型；以此为基础,通过反馈线性化车架的3个欠驱动欧拉角,并选择全部6个自由度为输出,设计平衡运动控制器；借助MATLAB/Simulink模块,对系统平衡运动进行仿真控制,所得结果表明,通过合理选择控制参数,系统可以在短时间内实现车体平衡和航向稳定.
提齣一種具有3箇驅動自由度的全方位行走獨輪車機構,併對其動態行為及平衡控製策略進行瞭初步研究.攷慮車輪的純滾動和非完整約束條件,採用Kane方法建立瞭繫統的力學模型；以此為基礎,通過反饋線性化車架的3箇欠驅動歐拉角,併選擇全部6箇自由度為輸齣,設計平衡運動控製器；藉助MATLAB/Simulink模塊,對繫統平衡運動進行倣真控製,所得結果錶明,通過閤理選擇控製參數,繫統可以在短時間內實現車體平衡和航嚮穩定.
제출일충구유3개구동자유도적전방위행주독륜차궤구,병대기동태행위급평형공제책략진행료초보연구.고필차륜적순곤동화비완정약속조건,채용Kane방법건립료계통적역학모형；이차위기출,통과반궤선성화차가적3개흠구동구랍각,병선택전부6개자유도위수출,설계평형운동공제기；차조MATLAB/Simulink모괴,대계통평형운동진행방진공제,소득결과표명,통과합리선택공제삼수,계통가이재단시간내실현차체평형화항향은정.
