机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2012年
7期
36-39
,共4页
许哲%郑淑涛%韩俊伟%丛大成
許哲%鄭淑濤%韓俊偉%叢大成
허철%정숙도%한준위%총대성
运动学%雅克比矩阵%串并联机器人
運動學%雅剋比矩陣%串併聯機器人
운동학%아극비구진%천병련궤기인
以一种具有串并联混合结构的新型多轴振动台为对象,分析其速度雅克比矩阵的求解方法,解决了目前对该种混合结构机器人的雅克比矩阵解算方法较少的问题,得到了系统各部件之间的运动速度及加速度关系,为该类型的机构运动学及动力学分析奠定理论基础.
以一種具有串併聯混閤結構的新型多軸振動檯為對象,分析其速度雅剋比矩陣的求解方法,解決瞭目前對該種混閤結構機器人的雅剋比矩陣解算方法較少的問題,得到瞭繫統各部件之間的運動速度及加速度關繫,為該類型的機構運動學及動力學分析奠定理論基礎.
이일충구유천병련혼합결구적신형다축진동태위대상,분석기속도아극비구진적구해방법,해결료목전대해충혼합결구궤기인적아극비구진해산방법교소적문제,득도료계통각부건지간적운동속도급가속도관계,위해류형적궤구운동학급동역학분석전정이론기출.
