中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2008年
15期
1782-1786
,共5页
应申舜%秦现生%汪文旦%王战玺
應申舜%秦現生%汪文旦%王戰璽
응신순%진현생%왕문단%왕전새
人工肌肉%阵列%形状记忆合金%机器人
人工肌肉%陣列%形狀記憶閤金%機器人
인공기육%진렬%형상기억합금%궤기인
针对形状记忆合金(SMA)丝、SMA弹簧驱动力和输出位移小的缺陷,提出了基于SMA弹簧阵列的人工肌肉设计方法.利用仿生学原理,设计了SMA弹簧阵列的空间串并联结构,推导了人工肌肉驱动力计算公式,对其输出模拟量用组合学方法进行了分析.利用UG和ADAMS建立了人工肌肉的多体动力学模型,同时,在Simulink上建立了人工肌肉的激活控制模型,在这些基础上,模拟仿生手臂弯曲-伸展运动的工作过程,分析该人工肌肉的驱动和控制特性.仿真结果表明,SMA弹簧阵列结构能显著增大SMA驱动器输出位移和驱动力,并简化模拟量输出的控制.
針對形狀記憶閤金(SMA)絲、SMA彈簧驅動力和輸齣位移小的缺陷,提齣瞭基于SMA彈簧陣列的人工肌肉設計方法.利用倣生學原理,設計瞭SMA彈簧陣列的空間串併聯結構,推導瞭人工肌肉驅動力計算公式,對其輸齣模擬量用組閤學方法進行瞭分析.利用UG和ADAMS建立瞭人工肌肉的多體動力學模型,同時,在Simulink上建立瞭人工肌肉的激活控製模型,在這些基礎上,模擬倣生手臂彎麯-伸展運動的工作過程,分析該人工肌肉的驅動和控製特性.倣真結果錶明,SMA彈簧陣列結構能顯著增大SMA驅動器輸齣位移和驅動力,併簡化模擬量輸齣的控製.
침대형상기억합금(SMA)사、SMA탄황구동력화수출위이소적결함,제출료기우SMA탄황진렬적인공기육설계방법.이용방생학원리,설계료SMA탄황진렬적공간천병련결구,추도료인공기육구동력계산공식,대기수출모의량용조합학방법진행료분석.이용UG화ADAMS건립료인공기육적다체동역학모형,동시,재Simulink상건립료인공기육적격활공제모형,재저사기출상,모의방생수비만곡-신전운동적공작과정,분석해인공기육적구동화공제특성.방진결과표명,SMA탄황진렬결구능현저증대SMA구동기수출위이화구동력,병간화모의량수출적공제.
