机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
11期
25-29
,共5页
倪振松%廖启征%魏世民%李瑞华
倪振鬆%廖啟徵%魏世民%李瑞華
예진송%료계정%위세민%리서화
对偶四元数%迪克逊结式%6R机器人%逆运动学分析
對偶四元數%迪剋遜結式%6R機器人%逆運動學分析
대우사원수%적극손결식%6R궤기인%역운동학분석
Dual quaternion%Dixon resultant%6R robot%Inverse kinematics analysis
将对偶四元数的复指数形式引入到串联机械手位置逆解分析中,提出一种空间6R串联机械手位置逆解的新算法.采用复指数形式的四元数以及对偶四元数建立空间6R串联机械手位置逆解的封闭方程.通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,得到一个6x6的行列式等于零的矩阵,去掉其中相关的公因式,导出既无增根也无漏根的一元16次方程.通过实际计算,得出该机器人位置反解一元高次方程的次数为16且最多只有16组解的结论.通过一种串联机械手逆运动学分析为例进行求解验证,数字实例证明了该方法既无增根也无漏根.这种方法可达到在消元过程中自动消除机构结构参数变化或者轨迹规划过程中某些奇异位置造成的方程相关性,避免增根的产生.
將對偶四元數的複指數形式引入到串聯機械手位置逆解分析中,提齣一種空間6R串聯機械手位置逆解的新算法.採用複指數形式的四元數以及對偶四元數建立空間6R串聯機械手位置逆解的封閉方程.通過對穫得的四箇位置約束方程構造Dixon結式,得到一箇6x6的行列式等于零的矩陣,去掉其中相關的公因式,導齣既無增根也無漏根的一元16次方程.通過實際計算,得齣該機器人位置反解一元高次方程的次數為16且最多隻有16組解的結論.通過一種串聯機械手逆運動學分析為例進行求解驗證,數字實例證明瞭該方法既無增根也無漏根.這種方法可達到在消元過程中自動消除機構結構參數變化或者軌跡規劃過程中某些奇異位置造成的方程相關性,避免增根的產生.
장대우사원수적복지수형식인입도천련궤계수위치역해분석중,제출일충공간6R천련궤계수위치역해적신산법.채용복지수형식적사원수이급대우사원수건립공간6R천련궤계수위치역해적봉폐방정.통과대획득적사개위치약속방정구조Dixon결식,득도일개6x6적행렬식등우령적구진,거도기중상관적공인식,도출기무증근야무루근적일원16차방정.통과실제계산,득출해궤기인위치반해일원고차방정적차수위16차최다지유16조해적결론.통과일충천련궤계수역운동학분석위례진행구해험증,수자실예증명료해방법기무증근야무루근.저충방법가체도재소원과정중자동소제궤구결구삼수변화혹자궤적규화과정중모사기이위치조성적방정상관성,피면증근적산생.
