机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
11期
10-17
,共8页
刘伊威%金明河%樊绍巍%兰天%陈兆芃
劉伊威%金明河%樊紹巍%蘭天%陳兆芃
류이위%금명하%번소외%란천%진조봉
DLR/HIT%灵巧手%数字信号处理器%现场可编程门阵列%模块化
DLR/HIT%靈巧手%數字信號處理器%現場可編程門陣列%模塊化
DLR/HIT%령교수%수자신호처리기%현장가편정문진렬%모괴화
DLR/HIT%Dexterous robot hand%Digital signal processor%Field programmable gate array%Modularizafion
基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,研制DLR/HIT Ⅱ仿人灵巧手.该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成,每个手指有4个关节、3自由度,所有的驱动器和电路板均集成在手指或手掌内.采用新型的体积小输出力矩大的盘式无刷直流驱动电动机、质量轻的谐波减速器、齿形皮带等的驱动传动方案,使手指的体积和质量得到显著减小;采用钢丝耦合传动方案,实现手指末端两个关节的l:l耦合运动;手指具有位置、力/力矩、温度等多种感知功能.层次化的灵巧手硬件结构由手指电气系统、手掌电气系统和PCI总线控制卡等组成,灵巧手具有点对点串行通信、CAN以及网络等多种通信接口.在灵巧手的外观设计中,将外观设计与灵巧手的本体设计融为一体,实现灵巧手与人手相近的体积和外观.5指灵巧手的质量为1.5 kg,手指的指尖输出力10 N.
基于機電一體化設計思想和最新的驅動技術,研製DLR/HIT Ⅱ倣人靈巧手.該靈巧手由5箇相同結構的模塊化手指和1箇獨立的手掌構成,每箇手指有4箇關節、3自由度,所有的驅動器和電路闆均集成在手指或手掌內.採用新型的體積小輸齣力矩大的盤式無刷直流驅動電動機、質量輕的諧波減速器、齒形皮帶等的驅動傳動方案,使手指的體積和質量得到顯著減小;採用鋼絲耦閤傳動方案,實現手指末耑兩箇關節的l:l耦閤運動;手指具有位置、力/力矩、溫度等多種感知功能.層次化的靈巧手硬件結構由手指電氣繫統、手掌電氣繫統和PCI總線控製卡等組成,靈巧手具有點對點串行通信、CAN以及網絡等多種通信接口.在靈巧手的外觀設計中,將外觀設計與靈巧手的本體設計融為一體,實現靈巧手與人手相近的體積和外觀.5指靈巧手的質量為1.5 kg,手指的指尖輸齣力10 N.
기우궤전일체화설계사상화최신적구동기술,연제DLR/HIT Ⅱ방인령교수.해령교수유5개상동결구적모괴화수지화1개독립적수장구성,매개수지유4개관절、3자유도,소유적구동기화전로판균집성재수지혹수장내.채용신형적체적소수출력구대적반식무쇄직류구동전동궤、질량경적해파감속기、치형피대등적구동전동방안,사수지적체적화질량득도현저감소;채용강사우합전동방안,실현수지말단량개관절적l:l우합운동;수지구유위치、력/력구、온도등다충감지공능.층차화적령교수경건결구유수지전기계통、수장전기계통화PCI총선공제잡등조성,령교수구유점대점천행통신、CAN이급망락등다충통신접구.재령교수적외관설계중,장외관설계여령교수적본체설계융위일체,실현령교수여인수상근적체적화외관.5지령교수적질량위1.5 kg,수지적지첨수출력10 N.
