系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2012年
10期
2121-2128
,共8页
吴晓琳%宋萌%苑晶%孙凤池%陶通
吳曉琳%宋萌%苑晶%孫鳳池%陶通
오효림%송맹%원정%손봉지%도통
通讯范围受限%局部子地图%多机器人协作%主动同时定位与建图
通訊範圍受限%跼部子地圖%多機器人協作%主動同時定位與建圖
통신범위수한%국부자지도%다궤기인협작%주동동시정위여건도
针对机器人通讯范围受限的问题,提出一种新的多机器人协作同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)方法.多个机器人采用基于最优控制的主动探索策略,创建自身周围区域的子地图,在每个建图周期内使用扩展的卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)估计和维护子地图状态,并在一个周期结束后联络其通讯范围内的其他机器人,进行子地图的传递与融合.同时,为避免由通讯范围受限带来的地图过度融合问题,每个机器人保存每个建图周期内的局部子地图,待与其他机器人相遇时只传递并融合子地图的增量部分.仿真实验验证了该方法的有效性.
針對機器人通訊範圍受限的問題,提齣一種新的多機器人協作同時定位與建圖(simultaneous localization and mapping,SLAM)方法.多箇機器人採用基于最優控製的主動探索策略,創建自身週圍區域的子地圖,在每箇建圖週期內使用擴展的卡爾曼濾波器(extended Kalman filter,EKF)估計和維護子地圖狀態,併在一箇週期結束後聯絡其通訊範圍內的其他機器人,進行子地圖的傳遞與融閤.同時,為避免由通訊範圍受限帶來的地圖過度融閤問題,每箇機器人保存每箇建圖週期內的跼部子地圖,待與其他機器人相遇時隻傳遞併融閤子地圖的增量部分.倣真實驗驗證瞭該方法的有效性.
침대궤기인통신범위수한적문제,제출일충신적다궤기인협작동시정위여건도(simultaneous localization and mapping,SLAM)방법.다개궤기인채용기우최우공제적주동탐색책략,창건자신주위구역적자지도,재매개건도주기내사용확전적잡이만려파기(extended Kalman filter,EKF)고계화유호자지도상태,병재일개주기결속후련락기통신범위내적기타궤기인,진행자지도적전체여융합.동시,위피면유통신범위수한대래적지도과도융합문제,매개궤기인보존매개건도주기내적국부자지도,대여기타궤기인상우시지전체병융합자지도적증량부분.방진실험험증료해방법적유효성.
