机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2012年
12期
53-55
,共3页
范甜甜%俞志伟%杨屹巍%戴振东
範甜甜%俞誌偉%楊屹巍%戴振東
범첨첨%유지위%양흘외%대진동
STM32F103VET6%四足机器人%控制系统
STM32F103VET6%四足機器人%控製繫統
STM32F103VET6%사족궤기인%공제계통
分析了四足哺乳动物身体结构及运动方式,设计了一款四足仿生机器人.采用STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统,利用芯片的通用定时器产生12路PWM波控制机器人各个关节运动.实验结果表明,四足机器人的12个关节运动平稳,对复杂运动步态的控制精确,实现了在地面的稳定运动.
分析瞭四足哺乳動物身體結構及運動方式,設計瞭一款四足倣生機器人.採用STM32F103VET6為覈心的控製芯片構建硬件控製繫統,利用芯片的通用定時器產生12路PWM波控製機器人各箇關節運動.實驗結果錶明,四足機器人的12箇關節運動平穩,對複雜運動步態的控製精確,實現瞭在地麵的穩定運動.
분석료사족포유동물신체결구급운동방식,설계료일관사족방생궤기인.채용STM32F103VET6위핵심적공제심편구건경건공제계통,이용심편적통용정시기산생12로PWM파공제궤기인각개관절운동.실험결과표명,사족궤기인적12개관절운동평은,대복잡운동보태적공제정학,실현료재지면적은정운동.
