计算机工程与科学
計算機工程與科學
계산궤공정여과학
COMPUTER ENGINEERING & SCIENCE
2013年
4期
70-74
,共5页
移动机器人%中线法%拓扑地图
移動機器人%中線法%拓撲地圖
이동궤기인%중선법%탁복지도
首先利用激光传感器扫描数据,构建环境的以点阵表示的几何地图,然后在构建环境几何地图的基础上,利用提出的中线法抽取机器人所处环境的自由空间的拓扑结构,在拓扑节点构建时,加入机器人位姿信息,完成拓扑地图的构建.将该算法分别在Z型和T型环境中进行实验,构建环境几何地图,并抽取相应的拓扑结构.结果表明,该方法能够实时、安全、紧凑地表示环境.
首先利用激光傳感器掃描數據,構建環境的以點陣錶示的幾何地圖,然後在構建環境幾何地圖的基礎上,利用提齣的中線法抽取機器人所處環境的自由空間的拓撲結構,在拓撲節點構建時,加入機器人位姿信息,完成拓撲地圖的構建.將該算法分彆在Z型和T型環境中進行實驗,構建環境幾何地圖,併抽取相應的拓撲結構.結果錶明,該方法能夠實時、安全、緊湊地錶示環境.
수선이용격광전감기소묘수거,구건배경적이점진표시적궤하지도,연후재구건배경궤하지도적기출상,이용제출적중선법추취궤기인소처배경적자유공간적탁복결구,재탁복절점구건시,가입궤기인위자신식,완성탁복지도적구건.장해산법분별재Z형화T형배경중진행실험,구건배경궤하지도,병추취상응적탁복결구.결과표명,해방법능구실시、안전、긴주지표시배경.
