机械研究与应用
機械研究與應用
궤계연구여응용
MECHANICAL RESEARCH & APPLICATION
2014年
2期
43-47
,共5页
绳驱动并联机器人%运动学%工作空间
繩驅動併聯機器人%運動學%工作空間
승구동병련궤기인%운동학%공작공간
wire-driven parallel robot%kinematics%workspace
研究并联机器人的结构参数与工作空间的关系。提出一种新型的三自由度绳驱动并联机器人，阐述并简化该机器人模型，在此基础上建立其正向运动学数学模型。利用数学工具Matlab对其工作空间进行仿真，结果表明该机器人的结构参数直接影响其工作空间，为机器人的结构开发奠定了理论基础。
研究併聯機器人的結構參數與工作空間的關繫。提齣一種新型的三自由度繩驅動併聯機器人，闡述併簡化該機器人模型，在此基礎上建立其正嚮運動學數學模型。利用數學工具Matlab對其工作空間進行倣真，結果錶明該機器人的結構參數直接影響其工作空間，為機器人的結構開髮奠定瞭理論基礎。
연구병련궤기인적결구삼수여공작공간적관계。제출일충신형적삼자유도승구동병련궤기인，천술병간화해궤기인모형，재차기출상건립기정향운동학수학모형。이용수학공구Matlab대기공작공간진행방진，결과표명해궤기인적결구삼수직접영향기공작공간，위궤기인적결구개발전정료이론기출。
The relationship between structural parameters and workspace parallel robot for parallel robot is researched .A new three-DOF wire-driven parallel robot is proposed, the robot model is explained and simplified.Based on that, its forward ki-nematics mathematical model is established.Its workspace is simulated by mathematical tool Matlab.The results show that the structure parameters of the robot directly influence its workspace,which establishes the theoretical foundation for the develop-ment of robot structure.
