现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2012年
10期
23-27
,共5页
双足机器人%约束%ADAMS软件%步态规划%零力矩点
雙足機器人%約束%ADAMS軟件%步態規劃%零力矩點
쌍족궤기인%약속%ADAMS연건%보태규화%령력구점
通过对人的行走方式进行观察模拟设计了仿人双足机器人,运用D-H方法分析其机构组成,为其设计了具有周期循环性的步态,并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,最后进行验证.将仿真结果应用到现实物理样机上,使物理样机能够实现人的行走动作.
通過對人的行走方式進行觀察模擬設計瞭倣人雙足機器人,運用D-H方法分析其機構組成,為其設計瞭具有週期循環性的步態,併把三維實體模型導入到運動分析軟件ADAMS中,添加約束驅動等,最後進行驗證.將倣真結果應用到現實物理樣機上,使物理樣機能夠實現人的行走動作.
통과대인적행주방식진행관찰모의설계료방인쌍족궤기인,운용D-H방법분석기궤구조성,위기설계료구유주기순배성적보태,병파삼유실체모형도입도운동분석연건ADAMS중,첨가약속구동등,최후진행험증.장방진결과응용도현실물리양궤상,사물리양궤능구실현인적행주동작.
