机械研究与应用
機械研究與應用
궤계연구여응용
MECHANICAL RESEARCH & APPLICATION
2014年
2期
30-32,36
,共4页
李威%王克逸%韩军%凌江波%高晏
李威%王剋逸%韓軍%凌江波%高晏
리위%왕극일%한군%릉강파%고안
三节臂%挖掘装置%挖掘图谱%优化
三節臂%挖掘裝置%挖掘圖譜%優化
삼절비%알굴장치%알굴도보%우화
three-arms%excavating device%excavating map%optimization
为了对三节臂挖掘装置进行优化设计，采用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了整个挖掘装置的运动学模型，确定了各个关节相对于基础坐标系的函数关系式。根据三节臂挖掘装置的特点，建立了以挖斗挖掘时主挖掘区内挖斗油缸主动作用力充分发挥的比例为目标函数的优化设计计算模型，得到了挖掘装置在挖掘范围内的挖掘力的分布特性，为三节臂挖掘装置的设计提供了理论依据。
為瞭對三節臂挖掘裝置進行優化設計，採用Denavit-Hatenberg齊次變換矩陣建立瞭整箇挖掘裝置的運動學模型，確定瞭各箇關節相對于基礎坐標繫的函數關繫式。根據三節臂挖掘裝置的特點，建立瞭以挖鬥挖掘時主挖掘區內挖鬥油缸主動作用力充分髮揮的比例為目標函數的優化設計計算模型，得到瞭挖掘裝置在挖掘範圍內的挖掘力的分佈特性，為三節臂挖掘裝置的設計提供瞭理論依據。
위료대삼절비알굴장치진행우화설계，채용Denavit-Hatenberg제차변환구진건립료정개알굴장치적운동학모형，학정료각개관절상대우기출좌표계적함수관계식。근거삼절비알굴장치적특점，건립료이알두알굴시주알굴구내알두유항주동작용력충분발휘적비례위목표함수적우화설계계산모형，득도료알굴장치재알굴범위내적알굴력적분포특성，위삼절비알굴장치적설계제공료이론의거。
With Denavit-Hatenberg homogeneous transform matrix,the kinematics model of a three-arms excavating device is constructed and the functions of all revolving joints based on the basic reference frame are established to optimize the design of three-arms excavating device.According to the characteristics of the three-arms excavating device, the optimization model of the proportion is established when the bucket arm active force is made full use in the main excavating area.Furthermore, the distribution of the excavating force in the excavating area is obtained.Thus the foundations of the design are provided.
