机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2014年
2期
110-112
,共3页
缸套生产线%机械手%运动学
缸套生產線%機械手%運動學
항투생산선%궤계수%운동학
针对缸套类零件生产线的特点,设计了上下料搬运机械手,分析了其工作流程,并进行了机械手的运动学设计.在建立上下料机械手各杆件的D-H坐标的基础上,构建了五自由度机械手的运动学模型,实现了笛卡尔坐标空间到关节空间的运动变换,通过运动学方程求解得到了正向运动学解,确定了机械手雅克比矩阵和关节速度.
針對缸套類零件生產線的特點,設計瞭上下料搬運機械手,分析瞭其工作流程,併進行瞭機械手的運動學設計.在建立上下料機械手各桿件的D-H坐標的基礎上,構建瞭五自由度機械手的運動學模型,實現瞭笛卡爾坐標空間到關節空間的運動變換,通過運動學方程求解得到瞭正嚮運動學解,確定瞭機械手雅剋比矩陣和關節速度.
침대항투류령건생산선적특점,설계료상하료반운궤계수,분석료기공작류정,병진행료궤계수적운동학설계.재건립상하료궤계수각간건적D-H좌표적기출상,구건료오자유도궤계수적운동학모형,실현료적잡이좌표공간도관절공간적운동변환,통과운동학방정구해득도료정향운동학해,학정료궤계수아극비구진화관절속도.
