机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2013年
6期
90-92
,共3页
张杰%刘安心%李焕良%房立丰%邵立福%崔洪新
張傑%劉安心%李煥良%房立豐%邵立福%崔洪新
장걸%류안심%리환량%방립봉%소립복%최홍신
运动学%轨迹规划%ADAMS%运动仿真
運動學%軌跡規劃%ADAMS%運動倣真
운동학%궤적규화%ADAMS%운동방진
kinematics%trajectory planning%ADAMS%motion simulation
为实现山地挖掘机典型工况的自主作业控制,在工作装置的运动学建模基础上,规划了铲斗齿尖运动轨迹.利用运动学建模的结果实现了齿尖坐标序列到关节转角序列,关节转角序列到液压缸驱动序列的转换.利用ADAMS软件对轨迹规划结果进行了仿真验证.验证结果和规划相符,为实现山地挖掘机的自主作业控制提供了理论指导.
為實現山地挖掘機典型工況的自主作業控製,在工作裝置的運動學建模基礎上,規劃瞭鏟鬥齒尖運動軌跡.利用運動學建模的結果實現瞭齒尖坐標序列到關節轉角序列,關節轉角序列到液壓缸驅動序列的轉換.利用ADAMS軟件對軌跡規劃結果進行瞭倣真驗證.驗證結果和規劃相符,為實現山地挖掘機的自主作業控製提供瞭理論指導.
위실현산지알굴궤전형공황적자주작업공제,재공작장치적운동학건모기출상,규화료산두치첨운동궤적.이용운동학건모적결과실현료치첨좌표서렬도관절전각서렬,관절전각서렬도액압항구동서렬적전환.이용ADAMS연건대궤적규화결과진행료방진험증.험증결과화규화상부,위실현산지알굴궤적자주작업공제제공료이론지도.
