新型工业化
新型工業化
신형공업화
New Industrialization Straregy
2013年
8期
105-112
,共8页
机器人%姿态插补%单位四元数
機器人%姿態插補%單位四元數
궤기인%자태삽보%단위사원수
机器人运动轨迹插补算法是决定机器人性能的核心技术之一.在曲面、曲线加工,喷涂、弧焊等领域,机器人的轨迹插补,尤其是姿态插补对加工质量和加工效率起到决定性作用.针对这样的要求,本文对机器人姿态的四元数表示及其插补算法进行了研究,并提出了两个姿态间具有速度规划能力的姿态插补算法,最后在6自由度的弧焊机器人上进行了仿真和实验.
機器人運動軌跡插補算法是決定機器人性能的覈心技術之一.在麯麵、麯線加工,噴塗、弧銲等領域,機器人的軌跡插補,尤其是姿態插補對加工質量和加工效率起到決定性作用.針對這樣的要求,本文對機器人姿態的四元數錶示及其插補算法進行瞭研究,併提齣瞭兩箇姿態間具有速度規劃能力的姿態插補算法,最後在6自由度的弧銲機器人上進行瞭倣真和實驗.
궤기인운동궤적삽보산법시결정궤기인성능적핵심기술지일.재곡면、곡선가공,분도、호한등영역,궤기인적궤적삽보,우기시자태삽보대가공질량화가공효솔기도결정성작용.침대저양적요구,본문대궤기인자태적사원수표시급기삽보산법진행료연구,병제출료량개자태간구유속도규화능력적자태삽보산법,최후재6자유도적호한궤기인상진행료방진화실험.
