新型工业化
新型工業化
신형공업화
New Industrialization Straregy
2013年
7期
98-105
,共8页
罗均%黄潮炯%李恒宇%谢少荣%张友民
囉均%黃潮炯%李恆宇%謝少榮%張友民
라균%황조형%리항우%사소영%장우민
机械电子工程%仿生眼%球形球形超声电机%三自由度%机械设计%仿真分析
機械電子工程%倣生眼%毬形毬形超聲電機%三自由度%機械設計%倣真分析
궤계전자공정%방생안%구형구형초성전궤%삼자유도%궤계설계%방진분석
Mechatronic Engineering%Bionic eye%spherical ultrasonic motor%3-DOF%mechanical design%simulation and analysis
视觉系统是自主机器人的核心.为了实现类似人眼复杂运动的一些视觉运动,如目标跟踪、图像稳定和前庭动眼发射,我们设计了一套基于球形超声电机(SUSM)的,具有三个旋转自由度机器人仿生眼机构.球形超声电机具有结构紧凑,占空间小,响应快,定位精度高,低速时转矩大,磁场兼容性强等特点.因此基于球形超声电机的仿生眼可以有效解决机器人工作时的视觉不稳定问题.本仿生眼由三个背面粘有若干压电陶瓷片的环形定子和作为摄像头驱动器的球形转子组成.三个定子内的特制螺旋弹簧变形后产生三个相同的压紧力后,然后通过摩擦传动驱动转子振动.通过对本仿生眼虚拟样机的仿真,分析了其旋转速度、旋转力矩和响应时间等,从而初步证明本设计的合理性和有效性.
視覺繫統是自主機器人的覈心.為瞭實現類似人眼複雜運動的一些視覺運動,如目標跟蹤、圖像穩定和前庭動眼髮射,我們設計瞭一套基于毬形超聲電機(SUSM)的,具有三箇鏇轉自由度機器人倣生眼機構.毬形超聲電機具有結構緊湊,佔空間小,響應快,定位精度高,低速時轉矩大,磁場兼容性彊等特點.因此基于毬形超聲電機的倣生眼可以有效解決機器人工作時的視覺不穩定問題.本倣生眼由三箇揹麵粘有若榦壓電陶瓷片的環形定子和作為攝像頭驅動器的毬形轉子組成.三箇定子內的特製螺鏇彈簧變形後產生三箇相同的壓緊力後,然後通過摩抆傳動驅動轉子振動.通過對本倣生眼虛擬樣機的倣真,分析瞭其鏇轉速度、鏇轉力矩和響應時間等,從而初步證明本設計的閤理性和有效性.
시각계통시자주궤기인적핵심.위료실현유사인안복잡운동적일사시각운동,여목표근종、도상은정화전정동안발사,아문설계료일투기우구형초성전궤(SUSM)적,구유삼개선전자유도궤기인방생안궤구.구형초성전궤구유결구긴주,점공간소,향응쾌,정위정도고,저속시전구대,자장겸용성강등특점.인차기우구형초성전궤적방생안가이유효해결궤기인공작시적시각불은정문제.본방생안유삼개배면점유약간압전도자편적배형정자화작위섭상두구동기적구형전자조성.삼개정자내적특제라선탄황변형후산생삼개상동적압긴력후,연후통과마찰전동구동전자진동.통과대본방생안허의양궤적방진,분석료기선전속도、선전력구화향응시간등,종이초보증명본설계적합이성화유효성.
