科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2013年
34期
10213-10220
,共8页
自动驾驶%方向控制%车速控制
自動駕駛%方嚮控製%車速控製
자동가사%방향공제%차속공제
automatic driving%steering control%speed control
用于港口集装箱转运和路面疲劳试验加载等场合的半挂汽车列车运输具有线路固定和场地封闭等特点,采用自动驾驶将提高行车安全、减少人力成本.以半挂汽车列车为控制对象,设计了汽车自动驾驶的方向和车速控制算法.采用基于侧向位置偏差和航向偏差联合控制参数的方向控制策略.为增强方向控制算法对不同车速的适应性,引入基于稳态转向增益的方向控制增益调度.车速控制采用预瞄位置期望车速与当前实际车速的偏差反馈PID控制.以油门开度与制动踏板行程为非相容组合控制输入,依据期望纵向加速度确定不同控制输入方式的切换及控制输入大小.采用Matlab/Simulink和TruckSim协同仿真手段评价自动驾驶控制效果.仿真结果表明在设定不同路径和目标车速下,提出的算法均能以较小侧向位置偏差、航向偏差和车速误差实现路径和车速跟踪.
用于港口集裝箱轉運和路麵疲勞試驗加載等場閤的半掛汽車列車運輸具有線路固定和場地封閉等特點,採用自動駕駛將提高行車安全、減少人力成本.以半掛汽車列車為控製對象,設計瞭汽車自動駕駛的方嚮和車速控製算法.採用基于側嚮位置偏差和航嚮偏差聯閤控製參數的方嚮控製策略.為增彊方嚮控製算法對不同車速的適應性,引入基于穩態轉嚮增益的方嚮控製增益調度.車速控製採用預瞄位置期望車速與噹前實際車速的偏差反饋PID控製.以油門開度與製動踏闆行程為非相容組閤控製輸入,依據期望縱嚮加速度確定不同控製輸入方式的切換及控製輸入大小.採用Matlab/Simulink和TruckSim協同倣真手段評價自動駕駛控製效果.倣真結果錶明在設定不同路徑和目標車速下,提齣的算法均能以較小側嚮位置偏差、航嚮偏差和車速誤差實現路徑和車速跟蹤.
용우항구집장상전운화로면피로시험가재등장합적반괘기차열차운수구유선로고정화장지봉폐등특점,채용자동가사장제고행차안전、감소인력성본.이반괘기차열차위공제대상,설계료기차자동가사적방향화차속공제산법.채용기우측향위치편차화항향편차연합공제삼수적방향공제책략.위증강방향공제산법대불동차속적괄응성,인입기우은태전향증익적방향공제증익조도.차속공제채용예묘위치기망차속여당전실제차속적편차반궤PID공제.이유문개도여제동답판행정위비상용조합공제수입,의거기망종향가속도학정불동공제수입방식적절환급공제수입대소.채용Matlab/Simulink화TruckSim협동방진수단평개자동가사공제효과.방진결과표명재설정불동로경화목표차속하,제출적산법균능이교소측향위치편차、항향편차화차속오차실현로경화차속근종.
