计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2012年
10期
127-131
,共5页
空间机器人%遥操作%虚拟现实%时延%虚拟夹具
空間機器人%遙操作%虛擬現實%時延%虛擬夾具
공간궤기인%요조작%허의현실%시연%허의협구
虚拟现实技术是解决具有大变时延特点的空间机器人遥操作过程的关键技术之一.针对空间遥操作过程的大变时延、带宽有限、单次操作弧段短、人在回路中易出现时空分离感的特点,利用虚拟视觉和虚拟夹具辅助的虚拟力反馈技术设计并开发了一套空间机器人遥操作系统,避免了传统遥操作作业过程的“运动-等待”现象.重点分析了空间遥操作过程的特点,给出了遥操作系统的运行原理,论述了立体视景的构建过程,提出了虚拟力生成原理和速度型虚拟夹具原理,讨论了系统实现过程中的关键技术,并通过目标停靠试验验证了设计的空间遥操作系统能够准确、快速地完成空间r操作任务.
虛擬現實技術是解決具有大變時延特點的空間機器人遙操作過程的關鍵技術之一.針對空間遙操作過程的大變時延、帶寬有限、單次操作弧段短、人在迴路中易齣現時空分離感的特點,利用虛擬視覺和虛擬夾具輔助的虛擬力反饋技術設計併開髮瞭一套空間機器人遙操作繫統,避免瞭傳統遙操作作業過程的“運動-等待”現象.重點分析瞭空間遙操作過程的特點,給齣瞭遙操作繫統的運行原理,論述瞭立體視景的構建過程,提齣瞭虛擬力生成原理和速度型虛擬夾具原理,討論瞭繫統實現過程中的關鍵技術,併通過目標停靠試驗驗證瞭設計的空間遙操作繫統能夠準確、快速地完成空間r操作任務.
허의현실기술시해결구유대변시연특점적공간궤기인요조작과정적관건기술지일.침대공간요조작과정적대변시연、대관유한、단차조작호단단、인재회로중역출현시공분리감적특점,이용허의시각화허의협구보조적허의력반궤기술설계병개발료일투공간궤기인요조작계통,피면료전통요조작작업과정적“운동-등대”현상.중점분석료공간요조작과정적특점,급출료요조작계통적운행원리,논술료입체시경적구건과정,제출료허의력생성원리화속도형허의협구원리,토론료계통실현과정중적관건기술,병통과목표정고시험험증료설계적공간요조작계통능구준학、쾌속지완성공간r조작임무.
