制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2012年
20期
4-8,11
,共6页
刘鹏飞%杨孟兴%宋科%段晓妮
劉鵬飛%楊孟興%宋科%段曉妮
류붕비%양맹흥%송과%단효니
四元数%轨迹规划%S型加减速曲线%直线插补%圆弧插补
四元數%軌跡規劃%S型加減速麯線%直線插補%圓弧插補
사원수%궤적규화%S형가감속곡선%직선삽보%원호삽보
本文用位置向量和姿态四元数描述机器人末端的位姿以减少实时插补的计算量.在分析传统笛卡尔空间插补算法的基础上,提出将‘S’型加减速曲线应用于机器人笛卡尔空间插补算法中.使机器人末端沿直线或圆弧切线方向速度的大小呈‘S’型加减速规律变化,达到了速度和加速度平稳变化的要求,减小了对机器人驱动器和机械结构的冲击.针对‘S’型加减速曲线的生成算法以及归一化方法进行推导,分析并给出了相应的机器人直线和圆弧的插补方法.通过对一段直线和一段圆弧的插补仿真验证,表明该算法能使机器人末端的位姿及其一阶导数都连续平滑变化,满足应用要求.
本文用位置嚮量和姿態四元數描述機器人末耑的位姿以減少實時插補的計算量.在分析傳統笛卡爾空間插補算法的基礎上,提齣將‘S’型加減速麯線應用于機器人笛卡爾空間插補算法中.使機器人末耑沿直線或圓弧切線方嚮速度的大小呈‘S’型加減速規律變化,達到瞭速度和加速度平穩變化的要求,減小瞭對機器人驅動器和機械結構的遲擊.針對‘S’型加減速麯線的生成算法以及歸一化方法進行推導,分析併給齣瞭相應的機器人直線和圓弧的插補方法.通過對一段直線和一段圓弧的插補倣真驗證,錶明該算法能使機器人末耑的位姿及其一階導數都連續平滑變化,滿足應用要求.
본문용위치향량화자태사원수묘술궤기인말단적위자이감소실시삽보적계산량.재분석전통적잡이공간삽보산법적기출상,제출장‘S’형가감속곡선응용우궤기인적잡이공간삽보산법중.사궤기인말단연직선혹원호절선방향속도적대소정‘S’형가감속규률변화,체도료속도화가속도평은변화적요구,감소료대궤기인구동기화궤계결구적충격.침대‘S’형가감속곡선적생성산법이급귀일화방법진행추도,분석병급출료상응적궤기인직선화원호적삽보방법.통과대일단직선화일단원호적삽보방진험증,표명해산법능사궤기인말단적위자급기일계도수도련속평활변화,만족응용요구.
