小型微型计算机系统
小型微型計算機繫統
소형미형계산궤계통
MINI-MICRO SYSTEMS
2013年
4期
872-876
,共5页
图像处理%视觉定位%移动机器人%摄像机标定%改进直接线性标定
圖像處理%視覺定位%移動機器人%攝像機標定%改進直接線性標定
도상처리%시각정위%이동궤기인%섭상궤표정%개진직접선성표정
在移动机器人视觉定位中,图像处理技术为摄像机标定和视觉定位奠定了基础.本文首先对机器人采集得到的目标图像进行灰度变换,将彩色的图像转换为灰度图像,利用中值滤波滤除目标图像中的孤立噪声点,再使用sobel算子提取图像的边缘,由于提取的边缘不清晰,最终使用改进的hough变换得到图像的清晰边缘.实验中利用matlab 7.5软件对图像进行处理,获取到准确的目标点像素.而要得到机器人在实际坐标系中的坐标,需要对摄像机进行标定,本文对直接线性标定算法进行改进,利用最小二乘法简化计算的过程,实现机器人视觉定位过程.实验结果表明,该方法简单且有效,提高了定位的准确度,验证了该方法在视觉定位中的有效性和可行性.
在移動機器人視覺定位中,圖像處理技術為攝像機標定和視覺定位奠定瞭基礎.本文首先對機器人採集得到的目標圖像進行灰度變換,將綵色的圖像轉換為灰度圖像,利用中值濾波濾除目標圖像中的孤立譟聲點,再使用sobel算子提取圖像的邊緣,由于提取的邊緣不清晰,最終使用改進的hough變換得到圖像的清晰邊緣.實驗中利用matlab 7.5軟件對圖像進行處理,穫取到準確的目標點像素.而要得到機器人在實際坐標繫中的坐標,需要對攝像機進行標定,本文對直接線性標定算法進行改進,利用最小二乘法簡化計算的過程,實現機器人視覺定位過程.實驗結果錶明,該方法簡單且有效,提高瞭定位的準確度,驗證瞭該方法在視覺定位中的有效性和可行性.
재이동궤기인시각정위중,도상처리기술위섭상궤표정화시각정위전정료기출.본문수선대궤기인채집득도적목표도상진행회도변환,장채색적도상전환위회도도상,이용중치려파려제목표도상중적고립조성점,재사용sobel산자제취도상적변연,유우제취적변연불청석,최종사용개진적hough변환득도도상적청석변연.실험중이용matlab 7.5연건대도상진행처리,획취도준학적목표점상소.이요득도궤기인재실제좌표계중적좌표,수요대섭상궤진행표정,본문대직접선성표정산법진행개진,이용최소이승법간화계산적과정,실현궤기인시각정위과정.실험결과표명,해방법간단차유효,제고료정위적준학도,험증료해방법재시각정위중적유효성화가행성.
