CAJ | 학술논문

从基础来说少自由度并联机器人与6自由度并联机器人是不一样的，少自由度并联机器人的机构的支链有着重要作用，可是在对少自由度并联机器人机构进行经历分析的时候，目前的研究将约束力的传递性给忽视了。为此，我们以微分流形理论作为根基，分析并指出少自由度并联机器人末端的完整力空间的内容，主要包含驱动力子空间和约束力子空间，并将这两个作为根据。运用徐公园里，建立与这种机构类似的输入和输出广义力间完整映射的方式。这种输入和输出广义力间完整映射主要包括两个方面，及驱动力映射柜阵和约束力映射柜阵。通过计算这两个矩阵的条件数，可以分别分析此类机构驱动力和约束力的传递特性。
종기출래설소자유도병련궤기인여6자유도병련궤기인시불일양적，소자유도병련궤기인적궤구적지련유착중요작용，가시재대소자유도병련궤기인궤구진행경력분석적시후，목전적연구장약속력적전체성급홀시료。위차，아문이미분류형이론작위근기，분석병지출소자유도병련궤기인말단적완정력공간적내용，주요포함구동력자공간화약속력자공간，병장저량개작위근거。운용서공완리，건립여저충궤구유사적수입화수출엄의력간완정영사적방식。저충수입화수출엄의력간완정영사주요포괄량개방면，급구동력영사거진화약속력영사거진。통과계산저량개구진적조건수，가이분별분석차류궤구구동력화약속력적전체특성。