机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2014年
2期
12-14
,共3页
混凝土泵车%D-H法%位姿%关节角%正反解
混凝土泵車%D-H法%位姿%關節角%正反解
혼응토빙차%D-H법%위자%관절각%정반해
通过研究和分析一种混凝土泵车的臂架系统,得到混凝土泵车臂架系统的关节角与末端位置的正解和反解,为实现混凝土泵车臂架系统的自动化控制提供理论基础.论文利用机器人D-H法理论,建立混凝土泵车臂架系统数学模型.结果表明D-H法建立的混凝土泵车臂架系统的数学模型可以满足关节角与末端位置的正反解的求解过程,提出的反解方法满足混凝土泵车的实际工作特点和要求,也满足反解的唯一性要求.
通過研究和分析一種混凝土泵車的臂架繫統,得到混凝土泵車臂架繫統的關節角與末耑位置的正解和反解,為實現混凝土泵車臂架繫統的自動化控製提供理論基礎.論文利用機器人D-H法理論,建立混凝土泵車臂架繫統數學模型.結果錶明D-H法建立的混凝土泵車臂架繫統的數學模型可以滿足關節角與末耑位置的正反解的求解過程,提齣的反解方法滿足混凝土泵車的實際工作特點和要求,也滿足反解的唯一性要求.
통과연구화분석일충혼응토빙차적비가계통,득도혼응토빙차비가계통적관절각여말단위치적정해화반해,위실현혼응토빙차비가계통적자동화공제제공이론기출.논문이용궤기인D-H법이론,건립혼응토빙차비가계통수학모형.결과표명D-H법건립적혼응토빙차비가계통적수학모형가이만족관절각여말단위치적정반해적구해과정,제출적반해방법만족혼응토빙차적실제공작특점화요구,야만족반해적유일성요구.
