压电与声光
壓電與聲光
압전여성광
PIEZOELECTRICS & ACOUSTOOPTICS
2013年
5期
662-665
,共4页
张斌%刘洁瑜%李成%崔明海%张强
張斌%劉潔瑜%李成%崔明海%張彊
장빈%류길유%리성%최명해%장강
惯性测量组合(IMU)%外场自标定%振动干扰%抗差估计%卡尔曼滤波%数据处理
慣性測量組閤(IMU)%外場自標定%振動榦擾%抗差估計%卡爾曼濾波%數據處理
관성측량조합(IMU)%외장자표정%진동간우%항차고계%잡이만려파%수거처리
inertial measurement unit (IMU)%outfield calibration%vibration disturbance%robust estimation%Kalman filtering%data processing
针对惯组在外场自标定受到环境的振动干扰会降低标定精度的问题,分析了粗差对卡尔曼滤波估计值的影响,提出将基于抗差估计的卡尔曼滤波算法应用于惯性测量组合(IMU)外场自标定数据处理中.该算法通过等价权函数对异常数据进行连续降权,减弱粗差对惯组输出的污染,兼具了卡尔曼滤波的实时性和等价权函数的抗差性,具有实际应用价值.实验结果表明,与Sage-Husa自适应卡尔曼滤波和抗野值卡尔曼滤波相比,抗差卡尔曼滤波具有更强的抗差性,滤波收敛速度更快,单次通电精度提高了至少1个数量级,能有效抑制异常数据对标定精度的影响.
針對慣組在外場自標定受到環境的振動榦擾會降低標定精度的問題,分析瞭粗差對卡爾曼濾波估計值的影響,提齣將基于抗差估計的卡爾曼濾波算法應用于慣性測量組閤(IMU)外場自標定數據處理中.該算法通過等價權函數對異常數據進行連續降權,減弱粗差對慣組輸齣的汙染,兼具瞭卡爾曼濾波的實時性和等價權函數的抗差性,具有實際應用價值.實驗結果錶明,與Sage-Husa自適應卡爾曼濾波和抗野值卡爾曼濾波相比,抗差卡爾曼濾波具有更彊的抗差性,濾波收斂速度更快,單次通電精度提高瞭至少1箇數量級,能有效抑製異常數據對標定精度的影響.
침대관조재외장자표정수도배경적진동간우회강저표정정도적문제,분석료조차대잡이만려파고계치적영향,제출장기우항차고계적잡이만려파산법응용우관성측량조합(IMU)외장자표정수거처리중.해산법통과등개권함수대이상수거진행련속강권,감약조차대관조수출적오염,겸구료잡이만려파적실시성화등개권함수적항차성,구유실제응용개치.실험결과표명,여Sage-Husa자괄응잡이만려파화항야치잡이만려파상비,항차잡이만려파구유경강적항차성,려파수렴속도경쾌,단차통전정도제고료지소1개수량급,능유효억제이상수거대표정정도적영향.
