宇航材料工艺
宇航材料工藝
우항재료공예
AEROSPACE MATERIALS & TECHNOLOGY
2013年
5期
17-21
,共5页
戴维蓉%杨涛%王天琪%李亮玉
戴維蓉%楊濤%王天琪%李亮玉
대유용%양도%왕천기%리량옥
变刚度%纤维曲线铺放%圆柱芯模%铺放机器人%运动仿真
變剛度%纖維麯線鋪放%圓柱芯模%鋪放機器人%運動倣真
변강도%섬유곡선포방%원주심모%포방궤기인%운동방진
Variable stiffness%Curved-fiber placed%Cylinders%Fiber-placed robot%Simulation
根据平面变刚度纤维曲线铺放路径设计了圆柱芯模的变刚度铺放路径规划；应用Denauit-Hartenbery (D-H)矩阵法解出铺放机器人的末端位姿数学模型;运用Solidworks软件建立了铺放机器人的虚拟样机模型并仿真出了末端铺放轨迹;运用Matalb软件对其进行运动仿真分析,绘制并研究各关节的运动参数特性,证明了轨迹设计的合理性;利用Matalb软件将仿真结果与数学模型求解结果进行对比,验证了末端位姿数学模型的准确性与可靠性.
根據平麵變剛度纖維麯線鋪放路徑設計瞭圓柱芯模的變剛度鋪放路徑規劃；應用Denauit-Hartenbery (D-H)矩陣法解齣鋪放機器人的末耑位姿數學模型;運用Solidworks軟件建立瞭鋪放機器人的虛擬樣機模型併倣真齣瞭末耑鋪放軌跡;運用Matalb軟件對其進行運動倣真分析,繪製併研究各關節的運動參數特性,證明瞭軌跡設計的閤理性;利用Matalb軟件將倣真結果與數學模型求解結果進行對比,驗證瞭末耑位姿數學模型的準確性與可靠性.
근거평면변강도섬유곡선포방로경설계료원주심모적변강도포방로경규화；응용Denauit-Hartenbery (D-H)구진법해출포방궤기인적말단위자수학모형;운용Solidworks연건건립료포방궤기인적허의양궤모형병방진출료말단포방궤적;운용Matalb연건대기진행운동방진분석,회제병연구각관절적운동삼수특성,증명료궤적설계적합이성;이용Matalb연건장방진결과여수학모형구해결과진행대비,험증료말단위자수학모형적준학성여가고성.
