工业仪表与自动化装置
工業儀錶與自動化裝置
공업의표여자동화장치
INDUSTRIAL INSTRUMENTATION & AUTOMATION
2013年
2期
10-13,18
,共5页
王葵%翟荣刚%王道斌%颜普
王葵%翟榮剛%王道斌%顏普
왕규%적영강%왕도빈%안보
动态障碍物检测%激光测距雷达%激光点%潜在动态障碍物%预测区域
動態障礙物檢測%激光測距雷達%激光點%潛在動態障礙物%預測區域
동태장애물검측%격광측거뢰체%격광점%잠재동태장애물%예측구역
动态障碍物检测问题一直是移动机器人的研究热点之一,也是机器人实现安全可靠导航的前提.该文提出了一种在道路环境下进行动态障碍物实时检测的方法,采用激光雷达和车载GPS 2种传感器,激光雷达实时地获取连续2帧的数据,连续2帧间无人车的航向角度和位置信息,通过车载GPS实时获取.通过对2帧数据的对比分析,进行潜在动态障碍物的判定,然后进行连续2帧之间潜在动态障碍物的匹配,区分出2帧中同时存在的动态障碍物,并计算其运动矢量,最后给出预测区域.实验结果验证了算法的有效性,对无人车提前避让动态障碍具有一定的意义.
動態障礙物檢測問題一直是移動機器人的研究熱點之一,也是機器人實現安全可靠導航的前提.該文提齣瞭一種在道路環境下進行動態障礙物實時檢測的方法,採用激光雷達和車載GPS 2種傳感器,激光雷達實時地穫取連續2幀的數據,連續2幀間無人車的航嚮角度和位置信息,通過車載GPS實時穫取.通過對2幀數據的對比分析,進行潛在動態障礙物的判定,然後進行連續2幀之間潛在動態障礙物的匹配,區分齣2幀中同時存在的動態障礙物,併計算其運動矢量,最後給齣預測區域.實驗結果驗證瞭算法的有效性,對無人車提前避讓動態障礙具有一定的意義.
동태장애물검측문제일직시이동궤기인적연구열점지일,야시궤기인실현안전가고도항적전제.해문제출료일충재도로배경하진행동태장애물실시검측적방법,채용격광뢰체화차재GPS 2충전감기,격광뢰체실시지획취련속2정적수거,련속2정간무인차적항향각도화위치신식,통과차재GPS실시획취.통과대2정수거적대비분석,진행잠재동태장애물적판정,연후진행련속2정지간잠재동태장애물적필배,구분출2정중동시존재적동태장애물,병계산기운동시량,최후급출예측구역.실험결과험증료산법적유효성,대무인차제전피양동태장애구유일정적의의.
