机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2013年
12期
33-37
,共5页
金玉阳%张明路%高庆吉%牛国臣%王大为
金玉暘%張明路%高慶吉%牛國臣%王大為
금옥양%장명로%고경길%우국신%왕대위
机器人%清洗机器人%机械臂%逆运动学
機器人%清洗機器人%機械臂%逆運動學
궤기인%청세궤기인%궤계비%역운동학
robot%clean robot%manipulator%inverse kinematics
根据飞机表面清洗机器人的非结构化特征,设计了一种带平移自由度的六自由度机械臂.运用改进的D-H法建立5R1T型机器人机械臂的连杆坐标系,推导出了正运动学方程；采用基于正向运动学的解析法求解出逆向运动学；利用Matlab对正、逆运动学以及工作空间进行了仿真.仿真结果表明:结构设计及参数设置能较好地满足工作空间要求.
根據飛機錶麵清洗機器人的非結構化特徵,設計瞭一種帶平移自由度的六自由度機械臂.運用改進的D-H法建立5R1T型機器人機械臂的連桿坐標繫,推導齣瞭正運動學方程；採用基于正嚮運動學的解析法求解齣逆嚮運動學；利用Matlab對正、逆運動學以及工作空間進行瞭倣真.倣真結果錶明:結構設計及參數設置能較好地滿足工作空間要求.
근거비궤표면청세궤기인적비결구화특정,설계료일충대평이자유도적륙자유도궤계비.운용개진적D-H법건립5R1T형궤기인궤계비적련간좌표계,추도출료정운동학방정；채용기우정향운동학적해석법구해출역향운동학；이용Matlab대정、역운동학이급공작공간진행료방진.방진결과표명:결구설계급삼수설치능교호지만족공작공간요구.
