CAJ | 학술논문

本旋转倒立摆系统的设计以MC9S12XS128高速单片机为控制核心，能够独立执行实时控制算法，脱离计算机直接运行。主要采用数字电位器进行摆杆角度检测，辅以旋转编码器测量电机的速度，形成速度闭环。程序部分应用PID控制算法处理反馈信号，控制电机的转向及转速，能够形成高速度、高精度的无静差系统。经过多次测试，能使倒立摆的摆杆完成往复摆动、保持倒立、倒立状态下的圆周运动、抗撞击测试等一系列动作，可以较快速准确地达到设计要求。
본선전도립파계통적설계이MC9S12XS128고속단편궤위공제핵심，능구독립집행실시공제산법，탈리계산궤직접운행。주요채용수자전위기진행파간각도검측，보이선전편마기측량전궤적속도，형성속도폐배。정서부분응용PID공제산법처리반궤신호，공제전궤적전향급전속，능구형성고속도、고정도적무정차계통。경과다차측시，능사도립파적파간완성왕복파동、보지도립、도립상태하적원주운동、항당격측시등일계렬동작，가이교쾌속준학지체도설계요구。