兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2013年
5期
649-656
,共8页
机械学%运动学标定%六自由度%并联机构%误差补偿
機械學%運動學標定%六自由度%併聯機構%誤差補償
궤계학%운동학표정%륙자유도%병련궤구%오차보상
mechanics%kinematics calibration%6DOF%parallel mechanism%error compensation
针对六自由度并联机构校准精度问题,提出了一种基于外部坐标测量的标定方法.利用通用测量设备测量并联机构的位姿信息,构造一个统一度量的残差方程,其构造方式保证了所有几何参数的可辨识性,从而不再需要设计和加工专门用于标定的各种辅助机构和冗余传感器.在此基础上,通过对冗余方程组的优化求解,可以得到并联机构各参数的估计值,并用它们替代理想参数进行反解运算,实现误差补偿.仿真表明,此方法能够抑制测量噪声的影响,发挥并联机构不存在误差累积的特性,标定后并联机构校准精度能够达到测量噪声的量级.最后将此方法应用于实际设备的标定,经过误差补偿后其精度提高了5倍以上.
針對六自由度併聯機構校準精度問題,提齣瞭一種基于外部坐標測量的標定方法.利用通用測量設備測量併聯機構的位姿信息,構造一箇統一度量的殘差方程,其構造方式保證瞭所有幾何參數的可辨識性,從而不再需要設計和加工專門用于標定的各種輔助機構和冗餘傳感器.在此基礎上,通過對冗餘方程組的優化求解,可以得到併聯機構各參數的估計值,併用它們替代理想參數進行反解運算,實現誤差補償.倣真錶明,此方法能夠抑製測量譟聲的影響,髮揮併聯機構不存在誤差纍積的特性,標定後併聯機構校準精度能夠達到測量譟聲的量級.最後將此方法應用于實際設備的標定,經過誤差補償後其精度提高瞭5倍以上.
침대륙자유도병련궤구교준정도문제,제출료일충기우외부좌표측량적표정방법.이용통용측량설비측량병련궤구적위자신식,구조일개통일도량적잔차방정,기구조방식보증료소유궤하삼수적가변식성,종이불재수요설계화가공전문용우표정적각충보조궤구화용여전감기.재차기출상,통과대용여방정조적우화구해,가이득도병련궤구각삼수적고계치,병용타문체대이상삼수진행반해운산,실현오차보상.방진표명,차방법능구억제측량조성적영향,발휘병련궤구불존재오차루적적특성,표정후병련궤구교준정도능구체도측량조성적량급.최후장차방법응용우실제설비적표정,경과오차보상후기정도제고료5배이상.
