兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2013年
5期
644-648
,共5页
自动控制技术%UUV%浮力补偿%线性化%线性二次型控制器%最优控制
自動控製技術%UUV%浮力補償%線性化%線性二次型控製器%最優控製
자동공제기술%UUV%부력보상%선성화%선성이차형공제기%최우공제
automatic control technology%UUV%buoyancy compensation%linearization%linear quadatic regulator%optimal control
针对无人水下作战平台(UUv)低速状态受扰动后带来的稳定控制困难问题,提出了一套行之有效的最优控制策略.通过建立UUV纵平面运动数学模型,并对模型进行线性化处理,得到了水平舵和浮力补偿双输入系统状态方程,进而设计了一种基于浮力补偿的线性二次型最优控制方案.通过仿真实例,与经典控制方案进行了比较,结果表明,最优控制方案调节时间可以缩短一半,能更快、更有效地实现扰动后的系统状态稳定,从而验证了该方案的可行性和优越性,为无人水下作战平台低速状态载荷投放稳定控制提供了理论参数依据.
針對無人水下作戰平檯(UUv)低速狀態受擾動後帶來的穩定控製睏難問題,提齣瞭一套行之有效的最優控製策略.通過建立UUV縱平麵運動數學模型,併對模型進行線性化處理,得到瞭水平舵和浮力補償雙輸入繫統狀態方程,進而設計瞭一種基于浮力補償的線性二次型最優控製方案.通過倣真實例,與經典控製方案進行瞭比較,結果錶明,最優控製方案調節時間可以縮短一半,能更快、更有效地實現擾動後的繫統狀態穩定,從而驗證瞭該方案的可行性和優越性,為無人水下作戰平檯低速狀態載荷投放穩定控製提供瞭理論參數依據.
침대무인수하작전평태(UUv)저속상태수우동후대래적은정공제곤난문제,제출료일투행지유효적최우공제책략.통과건립UUV종평면운동수학모형,병대모형진행선성화처리,득도료수평타화부력보상쌍수입계통상태방정,진이설계료일충기우부력보상적선성이차형최우공제방안.통과방진실례,여경전공제방안진행료비교,결과표명,최우공제방안조절시간가이축단일반,능경쾌、경유효지실현우동후적계통상태은정,종이험증료해방안적가행성화우월성,위무인수하작전평태저속상태재하투방은정공제제공료이론삼수의거.
