机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2012年
6期
162-164
,共3页
机器人控制%四足%仿生%PMAC
機器人控製%四足%倣生%PMAC
궤기인공제%사족%방생%PMAC
对仿生四足机器人的机构及运动学进行分析,设计了一种基于Visual c++及可编程多轴控制器PMAC的控制系统.上位机采用PC机控制,用Visual c++编写控制程序,负责处理与用户的信息交互,获取机器人各个运动参数,计算机器人运动轨迹并向下位机发送指令等.下位机采用可编程多轴控制器PMAC,用PMAC运动程序编写,负责对每个关节电动机进行伺服控制.实践证明该控制系统运行平稳.
對倣生四足機器人的機構及運動學進行分析,設計瞭一種基于Visual c++及可編程多軸控製器PMAC的控製繫統.上位機採用PC機控製,用Visual c++編寫控製程序,負責處理與用戶的信息交互,穫取機器人各箇運動參數,計算機器人運動軌跡併嚮下位機髮送指令等.下位機採用可編程多軸控製器PMAC,用PMAC運動程序編寫,負責對每箇關節電動機進行伺服控製.實踐證明該控製繫統運行平穩.
대방생사족궤기인적궤구급운동학진행분석,설계료일충기우Visual c++급가편정다축공제기PMAC적공제계통.상위궤채용PC궤공제,용Visual c++편사공제정서,부책처리여용호적신식교호,획취궤기인각개운동삼수,계산궤기인운동궤적병향하위궤발송지령등.하위궤채용가편정다축공제기PMAC,용PMAC운동정서편사,부책대매개관절전동궤진행사복공제.실천증명해공제계통운행평은.
