控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2012年
10期
1353-1360
,共8页
吕帅%苏宏业%柳向斌%刘之涛
呂帥%囌宏業%柳嚮斌%劉之濤
려수%소굉업%류향빈%류지도
非线性系统%自适应控制%鲁棒控制%浸入和不变流形
非線性繫統%自適應控製%魯棒控製%浸入和不變流形
비선성계통%자괄응공제%로봉공제%침입화불변류형
针对一类含有非线性参数化不确定项的非线性系统,本文提出了一种基于浸入和不变流形的自适应鲁棒控制器.由于浸入和不变流形方法将调节函数引入到参数估计律的设计中,增加了控制器设计自由度,保证对系统中未知参数的渐近估计,使得设计出的自适应鲁棒控制器在克服非线性参数化不确定项和外界扰动影响的同时,保证了良好的动态和稳态性能.最后通过仿真实例验证了所提算法的有效性.
針對一類含有非線性參數化不確定項的非線性繫統,本文提齣瞭一種基于浸入和不變流形的自適應魯棒控製器.由于浸入和不變流形方法將調節函數引入到參數估計律的設計中,增加瞭控製器設計自由度,保證對繫統中未知參數的漸近估計,使得設計齣的自適應魯棒控製器在剋服非線性參數化不確定項和外界擾動影響的同時,保證瞭良好的動態和穩態性能.最後通過倣真實例驗證瞭所提算法的有效性.
침대일류함유비선성삼수화불학정항적비선성계통,본문제출료일충기우침입화불변류형적자괄응로봉공제기.유우침입화불변류형방법장조절함수인입도삼수고계률적설계중,증가료공제기설계자유도,보증대계통중미지삼수적점근고계,사득설계출적자괄응로봉공제기재극복비선성삼수화불학정항화외계우동영향적동시,보증료량호적동태화은태성능.최후통과방진실례험증료소제산법적유효성.
