哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2012年
11期
1377-1383
,共7页
严浙平%迟冬南%赵智%赵玉飞
嚴浙平%遲鼕南%趙智%趙玉飛
엄절평%지동남%조지%조옥비
UUV%孤立点检测%支持向量聚类%惰性算法
UUV%孤立點檢測%支持嚮量聚類%惰性算法
UUV%고립점검측%지지향량취류%타성산법
针对UUV避碰声呐探测障碍物过程中数据的弱可观问题,提出了基于支持向量聚类的障碍物孤立点惰性检测方法.利用基于支持向量的聚类算法将声呐探测的数据划分为噪声点,低威胁障碍物和威胁障碍物.由于噪声点和低威胁障碍物不会对UUV的航行造成威胁,所以根据其分布的随机性特点将其作为孤立点进行检测.为了避免探测数据的过早判定导致的对障碍物的过度估计及误判,提出了惰性算法来降低由原始数据的弱可观性和声呐的过度敏感性所带来的障碍物误判的概率.通过仿真试验和海试数据验证表明了该方法对障碍物数据中孤立点检测的有效性.
針對UUV避踫聲吶探測障礙物過程中數據的弱可觀問題,提齣瞭基于支持嚮量聚類的障礙物孤立點惰性檢測方法.利用基于支持嚮量的聚類算法將聲吶探測的數據劃分為譟聲點,低威脅障礙物和威脅障礙物.由于譟聲點和低威脅障礙物不會對UUV的航行造成威脅,所以根據其分佈的隨機性特點將其作為孤立點進行檢測.為瞭避免探測數據的過早判定導緻的對障礙物的過度估計及誤判,提齣瞭惰性算法來降低由原始數據的弱可觀性和聲吶的過度敏感性所帶來的障礙物誤判的概率.通過倣真試驗和海試數據驗證錶明瞭該方法對障礙物數據中孤立點檢測的有效性.
침대UUV피팽성눌탐측장애물과정중수거적약가관문제,제출료기우지지향량취류적장애물고립점타성검측방법.이용기우지지향량적취류산법장성눌탐측적수거화분위조성점,저위협장애물화위협장애물.유우조성점화저위협장애물불회대UUV적항행조성위협,소이근거기분포적수궤성특점장기작위고립점진행검측.위료피면탐측수거적과조판정도치적대장애물적과도고계급오판,제출료타성산법래강저유원시수거적약가관성화성눌적과도민감성소대래적장애물오판적개솔.통과방진시험화해시수거험증표명료해방법대장애물수거중고립점검측적유효성.
