机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
12期
160-162
,共3页
李瑞峰%张超%黄超%霍光磊
李瑞峰%張超%黃超%霍光磊
리서봉%장초%황초%곽광뢰
全覆盖%生物激励神经网络%路径规划%清扫机器人
全覆蓋%生物激勵神經網絡%路徑規劃%清掃機器人
전복개%생물격려신경망락%로경규화%청소궤기인
定位和全覆盖是清扫机器人路径规划的最基本问题.研究了机器人在环境中的相对定位,并采用卡尔曼滤波进行滤波处理,减小误差.研究了基于生物激励神经网络的路径规划算法,通过仿真,发现在障碍物多的情况下重复率较高的问题.对算法进行了改进,提出了一种基于模板的生物激励神经网络的路径规划算法.通过仿真实验,发现算法在减少重复率方面是有效可行的.
定位和全覆蓋是清掃機器人路徑規劃的最基本問題.研究瞭機器人在環境中的相對定位,併採用卡爾曼濾波進行濾波處理,減小誤差.研究瞭基于生物激勵神經網絡的路徑規劃算法,通過倣真,髮現在障礙物多的情況下重複率較高的問題.對算法進行瞭改進,提齣瞭一種基于模闆的生物激勵神經網絡的路徑規劃算法.通過倣真實驗,髮現算法在減少重複率方麵是有效可行的.
정위화전복개시청소궤기인로경규화적최기본문제.연구료궤기인재배경중적상대정위,병채용잡이만려파진행려파처리,감소오차.연구료기우생물격려신경망락적로경규화산법,통과방진,발현재장애물다적정황하중복솔교고적문제.대산법진행료개진,제출료일충기우모판적생물격려신경망락적로경규화산법.통과방진실험,발현산법재감소중복솔방면시유효가행적.
